工程配置与部署
梅卡曼德在线测量系统能够正常进行测量和数据分析，离不开正确的工程配置和部署。本部分将介绍在线测量系统的工程配置与部署。
核心任务概览
工程配置与部署主要包含三部分：
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机器人侧配置：机器人通信配置、设置工具和负载、编写在线测量机器人程序、示教测点位置等。
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Mech-MSR侧配置：手眼标定、配置测量工程和方案、配置通信输出、配置系统温漂补偿。
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Mech-Metrics侧配置：配置Metrics工程、配置工件和特征、建立坐标系、配置工件编号和特征编号。
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联调与验证：机器人、Mech-MSR和Mech-Metrics三端进行联调，验证系统整体功能符合预期。
建议按以下顺序推进，降低联调返工：
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完成机器人通信与基础动作能力验证。
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完成Mech-MSR手眼标定与测量方案配置。
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完成Mech-Metrics工程、工件和特征配置。
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完成三端联调与节拍、稳定性验证。
机器人侧配置
机器人侧配置需要完成如下任务：
| 任务 | 说明 | 参考文档 |
|---|---|---|
机器人通信配置 |
机器人通信配置通常需要将梅卡曼德提供的通信程序和配置文件导入到机器人系统中，并完成相应的通信配置。 |
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运动与工艺参数配置 |
根据测量需求配置工具坐标、负载参数、基坐标以及速度/加速度策略等，保证测量位姿的重复性和稳定性。 |
请参考各品牌机器人的操作手册。 |
在线测量机器人程序编写 |
参考梅卡曼德提供样例程序和标准接口指令文档，编写在线测量机器人程序。 |
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测点示教与路径优化 |
完成测点示教，避免奇异位姿、碰撞风险和不可达位姿，必要时增加过渡点。 |
请参考各品牌机器人的操作手册。 |
机器人侧配置完成后，应能够独立完成基础通信、执行测量相关动作，并稳定到达所有目标位姿。
Mech-MSR侧配置
Mech-MSR侧配置需要完成如下任务：
| 任务 | 说明 | 参考文档 |
|---|---|---|
手眼标定 |
完成外参标定并验证标定质量，确保机器人坐标与视觉坐标转换准确。 |
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测量工程与方案配置 |
配置测量项、公差、判定逻辑和输出字段，确保结果可用于产线判定。 |
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通信和输出配置 |
配置TCP ASCII通信以及通信输出。 |
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温漂补偿配置（可选） |
根据现场温度波动情况额外部署系统温漂补偿方案，降低长期漂移影响。 |
暂无 |
Mech-MSR侧配置完成后，应能够稳定输出可用于判定和通信的测量结果。
Mech-Metrics侧配置
Mech-Metrics侧配置需要完成如下任务：
| 任务 | 说明 | 参考文档 |
|---|---|---|
Mech-Metrics工程配置 |
创建并配置工程基础信息，关联Mech-MSR方案。 |
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工件与特征配置 |
建立工件模型、测量特征和判定规则，保证与Mech-MSR工程一致。 |
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坐标系建立 |
建立并校验工件坐标系、测量坐标系与机器人坐标系关系。 |
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配置工件编号与特征编号 |
配置工件编号与特征编号，供机器人程序的指令中参数调用。 |
Mech-Metrics侧配置完成后，应保证工件、特征、编号和判定规则与项目需求一致，并与机器人和Mech-MSR侧配置保持一致。
联调建议
为提升联调效率，建议采用“先单点、后整链路”的策略：
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单指令验证：逐条验证初始化、开始测量、特征测量、结束测量和查询指令。
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单工件验证：固定一个工件编号，跑通完整链路并记录状态码。
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多工件验证：切换多个工件编号，验证配置一致性和数据隔离。
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异常验证：验证超时、错误编号等异常场景下的系统行为。
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不同机器人品牌在指令名称、参数顺序、变量类型和寄存器形式上可能存在差异，这是正常设计差异。联调时应重点关注“参数语义一致性”和“状态码处理一致性”。 |
完成标准
完成本阶段后，应满足以下条件：
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单指令链路验证通过。
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至少一个工件编号已跑通完整测量流程。
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系统输出结果、状态码和判定逻辑符合预期。
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已具备进入验证重复性阶段的条件。