FANUC在线测量程序

程序简介

功能说明

用户从机器人侧触发Mech-Metrics使用Mech-MSR进行测量，并向Mech-Metrics返回测量结果。

文件路径

Mech-MSR和Mech-Metrics软件安装目录下Communication Component/Robot_Interface/FANUC/sample/MSR_Metrics_Sample1.LS。

所需资源

Mech-MSR方案和Mech-Metrics工程

使用前提

在线测量系统侧准备：
- 当前工件在Mech-Metrics中已关联至Mech-MSR方案。
- 当前特征在Mech-Metrics中绑定至Mech-MSR工程。
- Mech-MSR方案和工程已在Mech-MSR中打开。
机器人侧准备：
- 已完成FANUC标准接口通信配置。
- 已完成FANUC自动标定。
- 已示教测量位置。
- 已在机器人侧移动机器人到第一个待测量位置。
- 开始测量前已提前预热机器人与相机30分钟。
- 开始测量前已保证外部光照和温度稳定。

此样例程序仅是示例程序。用户需根据实际情况在此基础上进行修改，请勿直接使用该程序。

程序解读

以下为MSR_Metrics_Sample1样例程序的代码及相关解释说明。

   1:  !-------------------------------- ;
   2:  !FUNCTION: MSR_Metrics_Sample1 ;
   3:  !Mech-Mind, 2024-05-27 ;
   4:  !-------------------------------- ;
   5:   ;
   6:  !set current uframe NO. to 0 ;
   7:  UFRAME_NUM=0 ;
   8:  !set current tool NO. to 1 ;
   9:  UTOOL_NUM=1 ;
  10:  !move to robot home position ;
  11:  J P[4] 100% FINE    ;
  12:  !Init Socket!Modify IP Address ;
  13:  CALL MSR_INIT_SKT('8','192.168.1.20',50000,5) ;
  14:  !Set Custom Values ;
  15:  CALL MSR_MEAS_PARM(10,20,30,40,50,60,70,80) ;
  16:  !SR:String Register; R:Register ;
  17:  !Set Robot_Id,SR No.1, ;
  18:  !SR No.2,Qc_Mode,R NO. ;
  19:  !SR No.1:Piece_Name ;
  20:  !SR No.2:Piece_Sn ;
  21:  !R No.:Continuous Mode ;
  22:  CALL MSR_ST_MEAS(1,1,2,1,10) ;
  23:  !Set Robot_Id,SR No.2 ;
  24:  !SR No.2:Piece_Sn ;
  25:  CALL MSR_SET_WP(1,2) ;
  26:  !move to 1st image-capturing ;
  27:  !position ;
  28:  J P[1] 100% FINE    ;
  29:  !Set Robot_Id,Index ;
  30:  CALL MSR_MEAS_FEAT(1,3) ;
  31:  !move to 2ed image-capturing ;
  32:  !position ;
  33:  J P[2] 100% FINE    ;
  34:  !Set Robot_Id,Index ;
  35:  CALL MSR_MEAS_FEAT(1,3) ;
  36:  !move to 3rd image-capturing ;
  37:  !position ;
  38:  J P[3] 100% FINE    ;
  39:  !Set Robot_Id,Index ;
  40:  CALL MSR_MEAS_FEAT(1,3) ;
  41:  !Set Robot_Id,R No. ;
  42:  !R No.1:Measure Result ;
  43:  !R No.2:Alarm Count1 ;
  44:  !R No.3:Alarm Count2 ;
  45:  !R No.4:Alarm Count3 ;
  46:  CALL MSR_END_MEAS(1,11,12,13,14) ;
  47:  !Set Robot_Id,SR No.2 ;
  48:  !SR No.2:Piece_Sn ;
  49:  CALL MSR_VIEW_WP(1,2) ;
  50:  WAIT   1.00(sec) ;
  51:  PAUSE ;

下表为上述程序的逻辑解读。在上述代码中，被注释掉的内容以!开头，下表不解释被注释掉的内容。

流程代码及说明

设置坐标系

   6:  !set current uframe NO. to 0 ;
   7:  UFRAME_NUM=0 ;
   8:  !set current tool NO. to 1 ;
   9:  UTOOL_NUM=1 ;

UFRAME_NUM=0：将当前所选的用户坐标系号码设置为0号（世界坐标系）。
UTOOL_NUM=1：将当前所选的工具坐标系号码设置为1号（用户需提前设定1号工具坐标系）。

移动到指定位置

  10:  !move to robot home position ;
  11:  J P[4] 100% FINE    ;

J：机器人的关节角移动指令，表示机器人沿弧线移动至指定位置。
P[4]：指定机器人移动的目标位置。
100%：相对最大移动速度的百分比。
FINE：精准到达指定位置。

初始化通信

12:  !Init Socket!Modify IP Address ;
13:  CALL MSR_INIT_SKT('8','192.168.1.20',50000,5) ;

CALL MSR_INIT_SKT('8','192.168.1.20',50000,5) ：建立在线测量系统与机器人之间的TCP协议通信连接。
- '8'：机器人端口号。
- '192.168.1.20'：工控机的IP地址。
- 50000：工控机的端口号。
- 5：通信超时等待时间，单位：分钟。
  
  用户需根据实际情况修改此处的工控机IP地址和端口号，确保与Mech-MSR中设置的一致。

设置自定义参数

14:  !Set Custom Values ;
15:  CALL MSR_MEAS_PARM(10,20,30,40,50,60,70,80) ;

CALL MSR_MEAS_PARM(10,20,30,40,50,60,70,80) ：设置自定义参数。
- 10,20,30,40,50,60,70,80：一组自定义参数，自定义参数仅在需要为Mech-Metrics提供更多工件信息时使用。

开始测量

  16:  !SR:String Register; R:Register ;
  17:  !Set Robot_Id,SR No.1, ;
  18:  !SR No.2,Qc_Mode,R NO. ;
  19:  !SR No.1:Piece_Name ;
  20:  !SR No.2:Piece_Sn ;
  21:  !R No.:Continuous Mode ;
  22:  CALL MSR_ST_MEAS(1,1,2,1,10) ;

CALL MSR_ST_MEAS(1,1,2,1,10) ：开始测量任务。
- 1：机器人编号。
- 1：字符串寄存器编号，用于保存工件名称。
- 2：字符串寄存器编号，用于保存工件SN。
- 1：质量检测模式。1代表全检，2代表半检。
  
  此处的质量检测模式需与Mech-Metrics中设置的一致。
- 10：数值寄存器的编号，用于保存Mech-Metrics返回的此次运行是连续运行还是单次运行。

为Mech-Metrics传入工件

  23:  !Set Robot_Id,SR No.2 ;
  24:  !SR No.2:Piece_Sn ;
  25:  CALL MSR_SET_WP(1,2) ;

CALL MSR_SET_WP(1,2) ：设置工件信息，用于在测量中传入工件编号。
- 1：机器人编号。
- 2：字符串寄存器编号，用于保存需要传入的工件SN。

移动机器人到指定位置并进行特征测量

  26:  !move to 1st image-capturing ;
  27:  !position ;
  28:J P[1] 100% FINE    ;
  29:  !Set Robot_Id,Index ;
  30:  CALL MSR_MEAS_FEAT(1,3) ;
  31:  !move to 2ed image-capturing ;
  32:  !position ;
  33:J P[2] 100% FINE    ;
  34:  !Set Robot_Id,Index ;
  35:  CALL MSR_MEAS_FEAT(1,3) ;
  36:  !move to 3rd image-capturing ;
  37:  !position ;
  38:J P[3] 100% FINE    ;
  39:  !Set Robot_Id,Index ;
  40:  CALL MSR_MEAS_FEAT(1,3) ;

J P[1] 100% FINE：精准移动到第一个测量位置，速度100%。
CALL MSR_MEAS_FEAT(1,3)：机器人侧将触发机器人编号1、测量特征的测量编号为3的Mech-MSR工程运行。
- 1：机器人编号。
- 3：特征测量编号。
  
  每次调用的特征编号需根据实际情况修改。
J P[2] 100% FINE：精准移动到第二个测量位置，速度100%。
J P[3] 100% FINE：精准移动到第三个测量位置，速度100%。

用户需提前示教本三处测量位置。具体示教方法可参考自动标定中FANUC自动标定篇中示教标定起始点部分的操作。

结束测量

  41:  !Set Robot_Id,R No. ;
  42:  !R No.1:Measure Result ;
  43:  !R No.2:Alarm Count1 ;
  44:  !R No.3:Alarm Count2 ;
  45:  !R No.4:Alarm Count3 ;
  46:  CALL MSR_END_MEAS(1,11,12,13,14) ;

CALL MSR_END_MEAS(1,11,12,13,14)：结束测量任务，保存并返回测量结果。
- 1：机器人编号。
- 11：数值寄存器编号，用于保存工件判定结果。1表示OK，0表示NG。
- 12,13,14：数值寄存器编号，用于保存工件超出一级、二级、三级公差带的测量项数量。

查询历史数据

  47:  !Set Robot_Id,SR No.2 ;
  48:  !SR No.2:Piece_Sn ;
  49:  CALL MSR_VIEW_WP(1,2) ;

CALL MSR_VIEW_WP(1,2)：使用特定机器人将工件SN传入Mech-Metrics，并将Mech-Metrics软件主界面切换至该工件的数据视图。
- 1：机器人编号。
- 2：字符串寄存器编号，保存待传入的工件SN。

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