YASKAWA在线测量样例程序

程序简介

功能说明

用户从机器人侧触发Mech-Metrics使用Mech-MSR进行测量，并向Mech-Metrics返回测量结果。

文件路径

Mech-MSR和Mech-Metrics软件安装目录下Mech-MSR/center/MSR_Interface/YASKAWA/MSR_Metrics_Sample1.JBI。

所需资源

Mech-MSR方案和Mech-Metrics工程

使用前提

  • 在线测量系统侧准备：

    • 当前工件在Mech-Metrics中已关联至Mech-MSR方案。

    • 当前特征在Mech-Metrics中绑定至Mech-MSR工程。

    • Mech-MSR方案和工程已在Mech-MSR中打开。

  • 机器人侧准备：

    • 已完成YASKAWA标准接口通信配置。

    • 已完成YASKAWA自动标定。

    • 已示教测量位置。

    • 已在机器人侧移动机器人到第一个待测量位置。

    • 开始测量前已提前预热机器人与相机30分钟。

    • 开始测量前已保证外部光照和温度稳定。
此样例程序仅是示例程序。用户需根据实际情况在此基础上进行修改，请勿直接使用该程序。

程序解读

以下为MSR_Metrics_Sample1样例程序的代码及相关解释说明。

/JOB
//NAME MSR_Metrics_Sample1
//POS
///NPOS 0,0,0,3,0,0
///TOOL 1
///POSTYPE ROBOT
///RECTAN
///RCONF 1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
P00000=354.297,-0.839,29.373,179.7929,0.0507,-0.0083
P00001=354.297,-0.839,29.373,179.7929,0.0507,-0.0083
P00002=354.297,-0.839,29.373,179.7929,0.0507,-0.0083
//INST
///DATE 2024/05/29 14:15
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
NOP
CALL JOB:MSR_INIT_SOCKET ARGF"192.168.10.40;50000;5"
CALL JOB:MSR_OPEN_SOCKET
CALL JOB:MSR_START_MEASURE ARGF"1;2;2;3;1;1;1;1;1;1;10" ARGF"Piece01" ARGF"STRING;80"
CALL JOB:MSR_SET_PIECE_INFO ARGF"1;80" ARGF"STRINGU"
MOVJ P000 VJ=50.00
CALL JOB:MSR_MEASURE_FEASURE ARGF"1;2;80"
MOVJ P001 VJ=50.00
CALL JOB:MSR_MEASURE_FEASURE ARGF"1;2;80"
MOVJ P002 VJ=50.00
CALL JOB:MSR_MEASURE_FEASURE ARGF"1;2;80"
CALL JOB:MSR_END_MEASURE ARGF"1;11;31;32;33;80"
CALL JOB:MSR_VIEW_PIECE_DATA ARGF"1;80" ARGF"STRINGU"
CALL JOB:MSR_CLOSE_SOCKET
END

下表为上述程序的逻辑解读。

流程 代码及说明

设置位置信息

 
///NPOS 0,0,0,3,0,0
///TOOL 1
///POSTYPE ROBOT
///RECTAN
///RCONF 1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
P00000=354.297,-0.839,29.373,179.7929,0.0507,-0.0083
P00001=354.297,-0.839,29.373,179.7929,0.0507,-0.0083
P00002=354.297,-0.839,29.373,179.7929,0.0507,-0.0083

  • //POS：开始设置位置信息。

  • ///NPOS 0,0,0,3,0,0：指定三个测量位置。

  • ///TOOL 1：指定所使用的工具的编号。

  • ///POSTYPE ROBOT：指定使用机器人坐标系。

  • P00000=354.297,-0.839,29.373,179.7929,0.0507,-0.0083：定义第一个测量位置的坐标，包括X、Y、Z、Rx、Ry、Rz。单位：位置（mm），姿态（度）。

  • P00001=354.297,-0.839,29.373,179.7929,0.0507,-0.0083：定义第二个测量位置的坐标，包括X、Y、Z、Rx、Ry、Rz。单位：位置（mm），姿态（度）。

  • P00002=354.297,-0.839,29.373,179.7929,0.0507,-0.0083：定义第三个测量位置的坐标，包括X、Y、Z、Rx、Ry、Rz。单位：位置（mm），姿态（度）。

设置程序属性

 
///DATE 2024/05/29 14:15
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
NOP

  • //INST：开始设置程序信息。

  • ///DATE 2024/05/29 14:15：设置程序创建时间。

  • ///ATTR SC,RW：设置程序属性。具体如下：

    • SC：单周期。

    • RW：可读写。

  • ///GROUP1 RB1：指定机器人组1（RB1）。

  • NOP：操作为空，用于占位或逻辑分隔。

初始化通信

 
CALL JOB:MSR_INIT_SOCKET ARGF"192.168.10.40;50000;5"

  • CALL JOB:MSR_INIT_SOCKET ARGF"192.168.10.40;50000;5"：设置与机器人通信的工控机IP地址、端口号，以及通信超时等待时间。

    • CALL：调用指定指令（或程序）。

    • JOB：指定调用的指令（或程序）。

    • ARGF"192.168.10.40;50000;5"：指定工控机的IP地址、工控机的端口号、连接超时时间。具体如下：

      • 192.168.10.40：工控机的IP地址。

      • 50000：工控机的端口号。

      • 5：连接超时时间，单位：分钟。

        用户需根据实际情况修改此处的工控机IP地址和端口号，确保与Mech-MSR中设置的参数一致。

建立通信连接

 
CALL JOB:MSR_OPEN_SOCKET

  • CALL JOB:MSR_OPEN_SOCKET：建立机器人与在线测量系统之间的TCP协议通信连接。

开始测量任务

 
CALL JOB:MSR_START_MEASURE ARGF"1;2;2;3;1;1;1;1;1;1;10" ARGF"Piece01" ARGF"STRING;80"

  • CALL JOB:MSR_START_MEASURE ARGF"1;2;2;3;1;1;1;1;1;1;10" ARGF"Piece01" ARGF"STRING;80"：开始测量任务。

    • ARGF"1;2;2;3;1;1;1;1;1;1;10"：设置测量任务的参数。具体如下：

      • 第一个1：工件编号。

      • 第一个2：质量检测模式。1代表全检，2代表半检。

      • 第二个2：连续运行模式（Continuous_Mode）。

      • 3;1;1;1;1;1;1;10：自定义参数，用于自定义工件信息。自定义参数仅在需要为Mech-Metrics提供更多工件信息时使用。

      • ARGF"Piece01"：用于指定工件名Piece01。

      • ARGF"STRING;80"：用于指定工件SN和regStatus寄存器编号。其中，STRING表示工件SN，80表示用于保存指令状态码的寄存器编号。

此处的自定义参数和检测模式需与Mech-Metrics中设置的一致。

为Mech-Metrics传入工件

 
CALL JOB:MSR_SET_PIECE_INFO ARGF"1;80" ARGF"STRINGU"

  • CALL JOB:MSR_SET_PIECE_INFO ARGF"1;80" ARGF"STRINGU"：传入工件SN，并指定用于保存指令状态码的寄存器编号。

    • ARGF"1;80"：用于指定工件编号和regStatus寄存器编号。其中，1表示工件编号，80表示用于保存指令状态码的寄存器编号。

    • ARGF"STRINGU"：用于指定工件SN。

移动机器人到指定位置并进行特征测量

 
MOVJ P000 VJ=50.00
CALL JOB:MSR_MEASURE_FEASURE ARGF"1;2;80"
MOVJ P001 VJ=50.00
CALL JOB:MSR_MEASURE_FEASURE ARGF"1;2;80"
MOVJ P002 VJ=50.00
CALL JOB:MSR_MEASURE_FEASURE ARGF"1;2;80"

  • MOVJ P000 VJ=50.00：移动机器人到位置P000，关节速度为50.00。

    • MOVJ：关节角移动指令。

    • P000：机器人示教位置标号。

    • VJ=50.00：指定关节速度。关节速度以与最高速度的比率来表示。

  • CALL JOB:MSR_MEASURE_FEASURE ARGF"1;2;80"：机器人侧将触发工件编号1、测量特征的测量编号为2的Mech-MSR工程运行，并将指令状态码保存到寄存器80。

  • MOVJ P001 VJ=50.00：移动机器人到位置P001，关节速度为50.00。

  • MOVJ P002 VJ=50.00：移动机器人到位置P002，关节速度为50.00。

    用户需提前示教测量位置P000、P001、P002。具体示教方法可参考自动标定中YASKAWA自动标定篇中示教标定起始点部分的操作。

结束测量

 
CALL JOB:MSR_END_MEASURE ARGF"1;11;31;32;33;80"

  • CALL JOB:MSR_END_MEASURE ARGF"1;11;31;32;33;80"：结束测量任务，并处理测量结果。

    • ARGF"1;11;31;32;33;80"：用于设置工件编号和部分测量参数。具体如下：

      • 1：工件编号。

      • 11：寄存器编号，用于保存工件判定结果。1表示OK，0表示NG。

      • 31：寄存器编号，用于保存工件超出一级公差带的测量项数量。

      • 32：寄存器编号，用于保存工件超出二级公差带的测量项数量。

      • 33：寄存器编号，用于保存工件超出三级公差带的测量项数量。

      • 80：寄存器编号，用于保存指令状态码（regStatus）。

查询历史数据

 
CALL JOB:MSR_VIEW_PIECE_DATA ARGF"1;80" ARGF"STRINGU"

  • CALL JOB:MSR_VIEW_PIECE_DATA ARGF"1;80" ARGF"STRINGU"：通过外部传入工件SN，将Mech-Metrics软件主界面切换为传入编号的工件，并获取指令状态码。

    • ARGF"1;80"：用于指定工件编号（RobotID）和regStatus寄存器编号。其中，1表示工件编号，80表示用于保存指令状态码的寄存器编号。

    • ARGF"STRINGU"：用于指定工件SN。

在YASKAWA相关指令中，RobotID表示工件编号；regStatus表示指令状态码。

关闭通信连接

 
CALL JOB:MSR_CLOSE_SOCKET
END

  • CALL JOB:MSR_CLOSE_SOCKET：断开机器人与在线测量系统之间的TCP协议通信连接。

  • END：结束程序。

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