建系操作指南

机器人坐标系指的是机器人用于描述位置和姿态的坐标系，机器人坐标系的原点位于机器人基座并保持固定。

工件坐标系指的是车身某个部件自身在加工制造过程中需要遵守一定的基准，以这些基准为标准建立起的坐标系。

车身坐标系指的是在汽车整体系统设计之初确立的，所有与之相关的车身部件都需要遵守的基准所组成的坐标系。

建系是指建立不同坐标系（如机器人坐标系与车身坐标系）之间的空间关系，从而实现将机器人坐标系下的测量值准确转换为车身坐标系或其他目标坐标系下的测量值。建系是实现多坐标系数据统一和测量结果对齐的基础。

工件建系是指通过工件基准特征（如孔位、边缘、基准面）建立坐标系。由于每个工件的基准特征可能不同，采用工件建系时，每个工件的坐标系也会不同。这种方式可以适当放宽对工装装夹精度的要求，适用于工件基准特征易于识别且装夹方式多变的场景。坐标系转换路径为：机器人坐标系 → 车身坐标系。

工装建系是指通过测量工装（用于固定工件的装置）的特征建立坐标系。由于工装具有固定性，只需一次建系即可将所有待测工件转换到工装坐标系下。这种方式对工装装夹精度要求较高，适用于批量生产和工装重复使用的场景。坐标系转换路径为：机器人坐标系 → 车身坐标系。

RPS建系（Reference Point System）是通过选取一组参考特征点，约束工件的平移和旋转，实现工件与其CAD模型的精准对齐。该方法用于工件建系。

最佳拟合建系（Best Fit Alignment）是通过使用至少三个特征中心点进行最佳拟合，从而使工件与工件的CAD模型对齐。该方法用于工装建系。