ABB在线测量样例程序

程序简介

功能说明

用户从机器人侧触发Mech-Metrics使用Mech-MSR进行测量，并向Mech-Metrics返回测量结果。

文件路径

Mech-MSR和Mech-Metrics软件安装目录下Mech-MSR/center/MSR_Interface/ABB/sample/MSR_Metrics_Sample。

所需资源

Mech-MSR方案和Mech-Metrics工程

使用前提
此样例程序仅是示例程序。用户需根据实际情况在此基础上进行修改，请勿直接使用该程序。

程序解读

以下为MSR_Metrics_Sample样例程序的代码及相关解释说明。

MODULE MSR_Metrics_Sample
    LOCAL CONST jointtarget path1:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
    LOCAL CONST jointtarget path2:=[[0,0,0,0,100,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
    LOCAL CONST jointtarget path3:=[[0,0,0,0,110,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
    LOCAL VAR num MSR_Status:=0;
    LOCAL VAR num outvalue:=0;
    LOCAL VAR num measure_result:=0;
    LOCAL VAR num FailedCount{3}:=[0,0,0];
    PROC MSR_Metric_Test()
        AccSet 50,50;
        !set the velocity parameters
        VelSet 50,1000;
        !Init socket! Modify IP address;
        MSR_Init_Socket "127.0.0.1",4000,300;
        MSR_Open_Socket MSR_Status;
        IF MSR_Status=-99 THEN
            TPWrite "MSR: Communication Error";
            STOP;
        ENDIF
        WaitTime 1;
        MSR_Start_Measure 1,"Piece01","ABC",2,1,2,3,4,5,6,7,8,outvalue,MSR_Status;
        IF MSR_Status<> 8100 THEN
            TPWrite "MSR: RUN Error";
            STOP;
        ENDIF

        MSR_Set_Piece_Info 1,"ABC",MSR_Status;
        IF MSR_Status<> 8103 THEN
            TPWrite "MSR: RUN Error";
            STOP;
        ENDIF

        MoveAbsJ path1\NoEOffs,v3000,fine,tool0;
        MSR_Measure_Feature 1,1,MSR_Status;
        IF MSR_Status<> 8101 THEN
            TPWrite "MSR: RUN Error";
            STOP;
        ENDIF

        MoveAbsJ path2\NoEOffs,v3000,fine,tool0;
        MSR_Measure_Feature 1,1,MSR_Status;
        IF MSR_Status<> 8101 THEN
            TPWrite "MSR: RUN Error";
            STOP;
        ENDIF

        MoveAbsJ path3\NoEOffs,v3000,fine,tool0;
        MSR_Measure_Feature 1,1,MSR_Status;
        IF MSR_Status<> 8101 THEN
            TPWrite "MSR: RUN Error";
            STOP;
        ENDIF

        MSR_End_Measure 1,measure_result,FailedCount,MSR_Status;
        IF MSR_Status<> 8102 THEN
            TPWrite "MSR: RUN Error";
            STOP;
        ENDIF

        MSR_View_Piece_Data 1,"ABC",MSR_Status;
        IF MSR_Status<> 8104 THEN
            TPWrite "MSR: RUN Error";
            STOP;
        ENDIF

        MSR_Close_Socket;
        stop;
    ENDPROC
ENDMODULE

下表为上述程序的逻辑解读。在上述代码中，被注释掉的行以!开头，下表不解释被注释掉的内容。

流程 代码及说明

定义变量

 
LOCAL CONST jointtarget path1 := [[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL CONST jointtarget path2 := [[0,0,0,0,100,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL CONST jointtarget path3 := [[0,0,0,0,110,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL VAR num MSR_Status:=0;
LOCAL VAR num outvalue:=0;
LOCAL VAR num measure_result:=0;
LOCAL VAR num FailedCount{pass:[3]}:=[0,0,0];

  • 定义局部变量。上述局部变量仅在本程序中生效。其中，MSR_Status用于接收并判断各通信命令的返回状态码。用户需提前示教若干测量位置（path1、path2、path3变量）。

具体示教方法可参考自动标定中ABB自动标定篇中示教标定起始点部分的操作。

设置加速度与速度

 
AccSet 50, 50;
VelSet 50, 1000;

  • AccSet 50, 50：将加速度限制在正常值的50%，加速度增减率限制在正常值的50%。

  • VelSet 50, 1000：将速率设置为编程速率的50%，将最大TCP速率设置为1000mm/s。

初始化通信

 
MSR_Init_Socket "127.0.0.1",4000,300;

  • MSR_Init_Socket "127.0.0.1",4000,300：初始化通信连接，指定通信对象（工控机）的IP地址（127.0.0.1）、端口号（4000）以及超时等待时间（300秒）。

    用户需根据实际情况修改此处的工控机IP地址和端口号，确保与Mech-MSR中设置的参数一致。

建立通信连接

 
MSR_Open_Socket MSR_Status;
IF MSR_Status=-99 THEN
    TPWrite "MSR: Communication Error";
    STOP;
ENDIF
WaitTime 1;

  • MSR_Open_Socket MSR_Status：建立通信连接，并将状态码保存到MSR_Status。

  • IF MSR_Status=-99 THEN …​ ENDIF：若状态码为-99，表示通信异常，机器人示教器输出“MSR: Communication Error”并停止程序。

  • WaitTime 1：设置等待时间为1秒。

开始测量

 
MSR_Start_Measure 1,"Piece01","ABC",2,1,2,3,4,5,6,7,8,outvalue,MSR_Status;
IF MSR_Status<> 8100 THEN
    TPWrite "MSR: RUN Error";
    STOP;
ENDIF

  • MSR_Start_Measure 1,"Piece01","ABC",2,1,2,3,4,5,6,7,8,outvalue,MSR_Status：指定开始对工件编号为1、名称为Piece01、SN码为ABC的工件进行测量，指定检测模式为半检（2），指定8个自定义参数（1,2,3,4,5,6,7,8），并指定返回值存储在outvalue的位置，同时获取指令状态码。

  • IF MSR_Status<> 8100 THEN …​ ENDIF：若状态码不为8100，表示开始测量指令执行异常，示教器输出“MSR: RUN Error”并停止程序。

    此处设置的检测模式、自定义参数需与Mech-Metrics中设置的一致。

向Mech-Metrics传入工件

 
MSR_Set_Piece_Info 1,"ABC",MSR_Status;
IF MSR_Status<> 8103 THEN
    TPWrite "MSR: RUN Error";
    STOP;
ENDIF

  • MSR_Set_Piece_Info 1,"ABC",MSR_Status：指定向Mech-Metrics中传入SN码为ABC的工件，并获取指令状态码。

  • IF MSR_Status<> 8103 THEN …​ ENDIF：若状态码不为8103，表示传入工件信息异常，示教器输出“MSR: RUN Error”并停止程序。

移动机器人到指定位置并进行特征测量

 
MoveAbsJ path1\NoEOffs,v3000,fine,tool0;
MSR_Measure_Feature 1,1,MSR_Status;
IF MSR_Status<> 8101 THEN
    TPWrite "MSR: RUN Error";
    STOP;
ENDIF
MoveAbsJ path2\NoEOffs,v3000,fine,tool0;
MSR_Measure_Feature 1,1,MSR_Status;
IF MSR_Status<> 8101 THEN
    TPWrite "MSR: RUN Error";
    STOP;
ENDIF
MoveAbsJ path3\NoEOffs,v3000,fine,tool0;
MSR_Measure_Feature 1,1,MSR_Status;
IF MSR_Status<> 8101 THEN
    TPWrite "MSR: RUN Error";
    STOP;
ENDIF

  • MoveAbsJ：ABB机器人的绝对位置移动指令，表示机器人的各关节轴独立运动至指定位置。

    • \NoEOffs：运动不受外部轴影响。

    • v3000：机器人的速度为3000mm/s。

    • fine：准确移动到指定位置。

    • tool0：机器人在移动时所使用的末端工具。

  • MSR_Measure_Feature 1,1,MSR_Status：机器人侧将触发工件编号1、测量特征的测量编号为1的Mech-MSR工程运行，并获取指令状态码。

  • IF MSR_Status<> 8101 THEN …​ ENDIF：每次触发特征测量后均检查状态码。若状态码不为8101，示教器输出“MSR: RUN Error”并停止程序。

    每次调用的特征编号需根据实际情况修改。

结束测量

 
MSR_End_Measure 1,measure_result,FailedCount,MSR_Status;
IF MSR_Status<> 8102 THEN
    TPWrite "MSR: RUN Error";
    STOP;
ENDIF

  • MSR_End_Measure 1,measure_result,FailedCount,MSR_Status：停止测量，同时保存工件的判定结果于measure_result，保存不合格测量项数量于FailedCount，并获取指令状态码。

  • IF MSR_Status<> 8102 THEN …​ ENDIF：若状态码不为8102，表示结束测量指令执行异常，示教器输出“MSR: RUN Error”并停止程序。

查询历史数据

 
MSR_View_Piece_Data 1,"ABC",MSR_Status;
IF MSR_Status<> 8104 THEN
    TPWrite "MSR: RUN Error";
    STOP;
ENDIF

  • MSR_View_Piece_Data 1,"ABC",MSR_Status：通过外部传入工件SN，将Mech-Metrics软件主界面切换为传入编号（ABC）的工件，并获取指令状态码。

  • IF MSR_Status<> 8104 THEN …​ ENDIF：若状态码不为8104，表示历史数据查询异常，示教器输出“MSR: RUN Error”并停止程序。

关闭通信连接

 
MSR_Close_Socket;
stop;
ENDPROC
ENDMODULE

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