プロジェクト設定と展開
Mech-Mind インライン測定システムが正常に測定およびデータ分析を行うためには、適切なプロジェクト設定と展開が不可欠です。本節では、インライン測定システムのプロジェクト設定および展開について説明します。
開始条件
本段階を開始する前に、以下の条件を満たしておくことを推奨します。
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現場のハードウェア設置、ネットワーク接続、および基本のデータ取得が完了していること。
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展開前の確認における必須項目の合格が確認されていること。
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測定対象、ワーク番号の規則、特徴要件、およびプロジェクト検収要件が明確になっていること。
コアタスク
プロジェクト設定と展開は、主に以下の4つの部分で構成されています。
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ロボット側の設定：ロボット通信設定、ロボットハンドおよび可搬質量の設定、インライン測定用ロボットプログラムの作成、測定点位置のティーチングなど
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Mech-MSR 側の設定：ハンド・アイ・キャリブレーション測定プロジェクトおよびソリューションの設定、通信出力の設定、システム温度ドリフト補正の設定
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Mech-Metrics 側の設定：Metricsプロジェクトの設定、ワークおよび特徴の設定、座標系の構築、ワーク番号および特徴番号の設定
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連携調整と検証：ロボット、Mech-MSR、および Mech-Metrics の3つのエンドで統合テストを行い、システム全体の機能が想定通りであることを検証します。
統合テスト時の手戻りを減らすため、以下の順序で進めることを推奨します。
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ロボット通信および基本動作能力の検証を完了します。
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Mech-MSR ハンド・アイ・キャリブレーションおよび測定ソリューションの設定を完了します。
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Mech-Metrics プロジェクト、ワーク、および特徴の設定を完了します。
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3つのエンド間の統合テスト、ならびにタクトタイムおよび安定性の検証を完了します。
ロボット側の設定
ロボット側の設定では、以下のタスクを完了する必要があります。
| タスク | 説明 | マニュアル |
|---|---|---|
ロボット通信設定 |
ロボットの通信設定を行うには、通常、Mech-Mind が提供する通信プログラムと設定ファイルをロボットシステムにインポートし、必要な通信設定を完了させる必要がある |
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動作とプロセスパラメータの設定 |
測定要件に応じて、ツール座標系、可搬質量パラメータ、ベース座標系、および速度/加速度戦略などを設定し、測定位置姿勢の繰り返し精度と安定性を確保する |
各ロボットメーカーの取扱説明書参照 |
インライン測定用ロボットプログラムの作成 |
Mech-Mind がサンプルプログラムおよび標準インタフェースコマンドマニュアルを参考にして、インライン測定用ロボットプログラムを作成する |
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測定点のティーチングと経路最適化 |
測定点のティーチングを完了し、特異点、衝突リスク、および到達不能な位置姿勢を回避する。必要に応じて経路上に中間点を追加する |
各ロボットメーカーの取扱説明書参照 |
ロボット側の設定完了後、ロボット単体で基本通信、測定関連動作の実行、およびすべての目標位置姿勢への安定して到達できる必要がある
Mech-MSR 側の設定
Mech-MSR 側の設定では、以下のタスクを完了する必要があります。
| タスク | 説明 | マニュアル |
|---|---|---|
ハンド・アイ・キャリブレーション |
外部パラメータのキャリブレーションとその精度検証を完了し、ロボット座標系とビジョン座標系との間の変換が正確であることを確保する |
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測定プロジェクトとソリューションの設定 |
測定項目に合わせて測定プロジェクトを設定する |
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通信と出力設定 |
TCP ASCII通信および通信出力の設定を行う |
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温度ドリフト補正の設定（オプション） |
現場の温度変動に応じて、システムの温度ドリフト補正ソリューションを追加で導入し、長期的なデータ変動の影響を低減する |
Mech-MSR 側の設定完了後は、インラインの合格判定や外部通信に直接使用できる測定結果を安定して出力できる必要があります。
Mech-Metrics 側の設定
Mech-Metrics 側の設定では、以下のタスクを完了する必要があります。
| タスク | 説明 | マニュアル |
|---|---|---|
Mech-Metrics プロジェクトの設定 |
プロジェクトの基本情報を作成・設定し、対応する Mech-MSR ソリューションを関連付ける |
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ワークと特徴の設定 |
ワークモデル、測定特徴および判定ルールを作成し、対応する Mech-MSR プロジェクトを関連付ける |
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座標系の構築 |
車体座標系とロボット座標系の関係を構築・検証する |
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ワーク番号と特徴番号の設定 |
ロボットプログラムのコマンド内におけるパラメータ呼び出しのために、ワーク番号および特徴番号を設定する |
Mech-Metrics 側の設定完了後は、ワーク、特徴、番号、判定ルールがプロジェクト要件と合致していること、ならびにロボット側および Mech-MSR 側の設定と一致していることを確保する必要があります。
統合テストの推奨事項
統合テストの効率を高めるため、「まず個別、その後全体」という戦略を採用することを推奨します。
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単一コマンドの検証：初期化、測定開始、特徴測定、測定終了、および照会コマンドを1つずつ検証します。
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単一ワークの検証：1つのワーク番号を指定し、完全なフローを実行してステータスコードを記録します。
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複数ワークの検証：複数のワーク番号を切り替え、設定の一貫性とデータの独立性を検証します。
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例外検証：タイムアウトやエラーコードなど、異常な状況におけるシステムの反応を検証します。
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ロボットメーカーによって、コマンド名、パラメータ順序、変数タイプ、およびレジスタの形式に違いが存在する場合がありますが、これは設計上の正常な差異です。統合テストを行う際には、「パラメータ意味の一貫性」と「ステータスコード処理の一貫性」に重点を置く必要があります。 |
完了基準
本段階の完了時には、以下の条件を満たしている必要があります。
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単一コマンドの全フローに対する検証が成功していること。
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少なくとも1つのワーク番号において測定プロセス全体が正常に完了していること。
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システムの出力結果、ステータスコード、および判定ロジックが想定通りであること。
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繰り返し精度の検証に進む条件を備えていること。