FANUC标准接口指令
本文介绍FANUC机器人与梅卡曼德在线测量系统之间进行TCP协议通信的标准接口指令。其中，机器人（客户端）发送指令给梅卡曼德在线测量系统（服务端），梅卡曼德在线测量系统将处理后的数据返回给机器人。
指令总览
| 指令名 | 是否必须调用 | 描述 |
|---|---|---|
是 |
设置与机器人通信的工控机IP地址、端口号，以及通信超时等待时间。 |
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否 |
机器人告知Mech-Metrics开始切换工程。 |
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是 |
在开始测量任务前，机器人为开始测量指令设置自定义信息。 |
|
是 |
机器人告知Mech-Metrics开始测量新工件，并将工件名称，工件SN，以及其他工件信息发送给Mech-Metrics。 |
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是 |
触发对应测量特征的Mech-MSR工程运行。如需进行多次测量，可调用本指令多次。 |
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是 |
机器人告知Mech-Metrics结束测量，询问工件测量结果。 |
|
否 |
部分场景中工件SN码无法在测量开始时获得，例如需要在测量过程中扫码获得。本指令用于在工件测量过程中传入工件SN。 |
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否 |
通过传入工件SN，将Mech-Metrics软件主界面切换为对应工件的数据视图。 |
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是（自动标定程序） |
用于机器人的手眼标定（外参标定） |
注意事项
在开始前，请注意以下事项：
-
FANUC机器人指令调用说明：
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程序的形参列表中各个参数之间自动以逗号分隔。
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每个形参变量直接插入相应类型的值即可。
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可以通过R寄存器和SR寄存器间接取值。
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对于FANUC机器人，除初始化通信）外，其他指令内部已包含建立和断开TCP协议通信连接的逻辑，会在执行前后自动建立和断开连接。
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指令的数据单位：
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关节角的单位是度（°）。
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机器人法兰位姿或机器人工具位姿由位置和姿态组成，位置（XYZ坐标值）单位为毫米（mm）；姿态使用欧拉角表示，单位为度（°）。
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初始化通信
该指令用于设置与机器人通信的工控机IP地址、端口号，以及通信超时等待时间。
调用时机
在使用该指令后，用户需调用建立TCP协议通信连接才能建立机器人与在线测量系统之间的TCP协议通信连接。初始化仅需要执行一次。
指令格式
MSR_INIT_SKT(C_Tag,Ip_Addr,Svr_Port,Time_Out)输入参数
C_TagIp_Addr该参数表示工控机的IP地址。数据类型为string。
Svr_Port该参数表示工控机与机器人建立通信所使用的端口号。该参数值需与Mech-MSR软件中TCP ASCII服务通信配置（标准通信方式）中设置的主机端口号保持一致。数据类型为num。
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若机器人系统版本为V10，则Svr_Port的取值范围为[1~32767]。 |
Time_Out该参数表示通信超时等待时间，单位为分钟。
示例
CALL MSR_INIT_SKT ('1', '192.168.1.20', 30000, 5)上述示例表示，机器人端口号1将要连接的工控机IP地址为192.168.1.20，端口号为30000，超时等待时间为5分钟。
切换工程
机器人告知Mech-Metrics开始切换工程。
调用时机
开始切换工程前。
指令格式
MSR_SW_PROJ(RobotID, Job,MSR_Status)输入参数
RobotID该参数表示工件编号。工件编号为1到99之间的整数。指定的工件编号必须已经在配置工件编号界面配置。数据类型为num。
Job该参数表示工程编号。指定的工程编号必须已经通过工程切换规则配置。数据类型为num。
输出参数
MSR_Status该参数用于保存指令状态码的R寄存器号。
8105：指令执行成功。
-99：机器人通信异常。
示例
CALL MSR_SW_PROJ(1, 2, 53)上述示例表示，切换到工件编号为1，工程编号为1的工程，保存指令状态码至数值寄存器R[53]。
设置用户自定义信息
该指令用于为开始测量指令设置自定义信息。
调用时机
在开始测量任务前，需提前调用该指令用于设置开始测量的用户自定义信息。
指令格式
MSR_MEAS_PARM(CustomData[0]; CustomData[1]; CustomData[2]; CustomData[3]; CustomData[4]; CustomData[5]; CustomData[6]; CustomData[7])输入参数
CustomData[0]-CustomData[7]该参数表示工件的自定义信息。自定义参数仅在需要为Mech-Metrics提供更多工件信息时使用。本指令最多支持8个自定义参数，每个自定义参数的值为0到8之间的整数，0代表不需要该自定义参数。
如需使用自定义参数：
-
在Mech-Metrics软件配置界面上方功能区选择 ，为指定自定义参数（例如自定义参数1）配置其参数值（1到8）的含义。
-
在该指令中设置指定自定义参数。
示例
CALL MSR_MEAS_PARM(1,1,1,1,1,1,1,1)该示例表示，提前设置工件的8个自定义信息，且自定义数值均为整数1。
开始测量任务
机器人告知Mech-Metrics开始测量新工件，并将工件名称，工件SN，以及其他工件信息发送给Mech-Metrics。
调用时机
新工件测量开始时。
指令格式
MSR_ST_MEAS(RobotID, SReg_Num1, SReg_Num2, Qc_Mode, Reg_Num, MSR_Status)输入参数
RobotID该参数表示工件编号。工件编号为1到99之间的整数。
SReg_Num1该参数表示需测量的工件名（Piece_Name）的字符串寄存器编号。工件名可包括字母和数字，长度不超过20字符。
SReg_Num2该参数表示工件SN（Piece_Sn）的字符串寄存器编号。工件SN又称工件序列号或工件ID，是该工件的唯一标识。工件SN可包括字母和数字，长度不超过30字符。
Qc_Mode该参数表示工件的质量检测模式。QC全称为Quality Control。各参数值含义如下：
-
1：全检。
-
2：半检。
-
其他：使用现有设置。
Reg_Num该参数表示数值寄存器编号，用于保存软件返回的此次运行是连续运行还是单次运行。
0：单次运行。
1：连续运行。
如指定的是单次运行，机器人端单次执行如下指令：开始测量任务→运行特征测量→结束测量任务。如需测量多个特征，请运行多次运行特征测量指令。例如，用户需测量两个特征，则单次运行时，需在机器人端单次执行如下指令：程序开始→开始测量任务→运行特征测量→运行特征测量→结束测量任务→程序结束。
|
MSR_Status用于保存指令状态码的R寄存器号。
8100：表示执行成功。
-99：表示机器人通信异常。
示例
CALL MSR_ST_MEAS(1,1,2,1,10,53)该示例表示机器人告知Mech-Metrics开始测量新工件，并将工件编号1、字符串寄存器编号1的工件名、字符串寄存器编号2的工件SN和质量检测全检模式1发给软件，同时将Mech-Metrics软件此次运行模式保存在编号10的数值寄存器地址，保存状态码至数值寄存器R[53]。
运行特征测量
触发对应测量特征的Mech-MSR工程运行。
调用时机
机器人到达测量特征拍照位置。
指令格式
MSR_MEAS_FEA(RobotID, Measure_Index,MSR_Status)输入参数
RobotID该参数表示工件编号。工件编号为1到99之间的整数。指定的工件编号必须已经在配置工件编号界面配置。数据类型为num。
Measure_Index该参数表示待测量特征的测量编号。数据类型为num。测量编号为该特征的唯一标识。测量特征编号为1到999之间的整数。
输出参数
MSR_Status该参数用于保存指令状态码的R寄存器号。
8101：指令执行成功。
-99：机器人通信异常。
示例
CALL MSR_MEAS_FEAT(1, 3, 53)该示例表示，机器人侧将触发工件编号1、测量特征的测量编号为3的Mech-MSR工程运行，保存状态码至数值寄存器R[53]。
结束测量任务
机器人告知Mech-Metrics结束测量，询问工件测量结果。
调用时机
最后一个测量特征拍照完成，工件测量完成。
指令格式
MSR_END_MEAS(RobotID,Reg_Judge,Reg_Num1,Reg_Num2,Reg_Num3,MSR_Status)输入参数
RobotID该参数表示工件编号。工件编号为1到99之间的整数。指定的工件编号必须已经在配置工件编号界面配置。数据类型为num。
输出参数
Reg_Judge该参数表示数值寄存器编号，用于保存工件判定结果。1表示OK，0表示NG。
Reg_Num1, Reg_Num2, Reg_Num3该参数表示数值寄存器编号，用于保存工件的测量项数量。数据类型为num。具体如下：
-
Reg_Num1保存工件超出一级公差带的测量项数量。
-
Reg_Num2保存工件超出二级公差带的测量项数量。
-
Reg_Num3保存工件超出三级公差带的测量项数量。
MSR_Status该参数用于保存指令状态码的R寄存器号。
8102：指令执行成功。
-99：机器人通信异常。
示例
CALL MSR_END_MEAS(1,11,12,13,14,53)上述示例表示，机器人告知Mech-Metrics结束测量（工件编号为1），同时Mech-Metrics返回测量结果，工件判定结果保存在编号11的数值寄存器中，工件超出一级、二级、三级公差带的测量项数量分别保存在编号12、13、14的数值寄存器中，保存状态码至数值寄存器R[53]。
测量中传入工件SN
部分场景中工件SN码无法在测量开始时获得，例如需要在测量过程中扫码获得。本指令用于在工件测量过程中传入工件SN。
调用时机
当前工件测量过程中任意时机。
指令格式
MSR_SET_WP(RobotID, SReg_Num2, MSR_Status)输入参数
RobotID该参数表示工件编号。工件编号为1到99之间的整数。指定的工件编号必须已经在配置工件编号界面配置。数据类型为num。
PieceSN该参数表示工件SN的字符串寄存器编号。工件SN又称工件序列号或工件ID，是该工件的唯一标识。工件SN可包括字母和数字，长度不超过30字符。
输出参数
MSR_Status该参数用于保存指令状态码的R寄存器号。
8103：指令执行成功。
-99：机器人通信异常。
示例
CALL MSR_SET_WP(1, 2, 53)该示例表示，机器人向Mech-Metrics中传入记录在字符串寄存器编号2中的工件SN（工件编号为1），保存状态码至数值寄存器R[53]。
查询工件历史数据
通过外部传入工件SN，将Mech-Metrics软件主界面切换为传入编号的工件。
调用时机
非测量中任意时刻。
指令格式
MSR_VIEW_WP(RobotID, SReg_Num2, MSR_Status)输入参数
RobotId该参数表示工件编号。工件编号为1到99之间的整数。数据类型为num。
PieceSn该参数表示工件SN的字符串寄存器编号。工件SN又称工件序列号或工件ID，是该工件的唯一标识。工件SN可包括字母和数字，长度不超过30字符。
输出参数
MSR_Status该参数用于保存指令状态码的R寄存器号。
8104：指令执行成功。
-99：机器人通信异常。
示例
CALL MSR_VIEW_WP(1, 2, 53)上述示例表示，机器人在未进行测量时，将字符串寄存器地址编号2中的工件SN传入Mech-Metrics（工件编号为1），并将Mech-Metrics软件主界面切换至该工件的数据视图，保存状态码至数值寄存器R[53]。
标定
该指令用于机器人的手眼标定（外参标定）。该指令需要与Mech-MSR相机菜单栏中的3D相机标定工具结合使用。
调用顺序
在正式测量前，需要调用该指令进行机器人的手眼标定。
指令格式
MSR_CALIB(Move_Type,PosJps,WaitTime,AxisNum,AxisVal,Reg_CalibPos,Reg_CalibMov)输入参数
{Move_Type}
该参数表示机器人移动类型，取值为1或2。
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1：直线移动。
-
2：关节移动。
{Pos_Jps}
该参数用于指定标定点的位姿形式，取值为1或2。
-
1：工具位姿。
-
2：关节角。
{Wait_time}
该参数表示机器人移动到标定点后的等待时间（防止机器人发生抖动），单位为秒，默认为2秒。数据类型为num。
AxisNum
该参数表示机器人轴数。
{Ext}
该参数表示外部轴数据，单位为毫米。若现场有第7轴导轨，且机器人控制导轨运动，则该参数需设置为具体外部轴数据，否则该参数需设置为0。
| 机器人外部轴类型必须配置为Auxiliary Linear Axis。该指令暂不适用于其他类型的外部轴。 |
Reg_CalibPos
该参数表示MSR_AUTO_CALIB中标定起始点所使用的位置寄存器号码。
Reg_CalibMov
该参数表示Mech-MSR计算的标定点位姿所使用的位置寄存器号码。该参数仅在MSR_CALIB指令内部供MSR_MOVEJ和MSR_MOVEL使用。
输出参数
TOP_Status
用于保存指令状态码。
示例
CALL MSR_CALIB(2,1,2,6,0,100,99)上述示例表示，标定点的位姿形式为工具位姿，机器人按关节角形式移动到标定点后的等待时间为2秒，且没有外部轴，标定起始点使用寄存器PR[100]进行存储。