Mech-MSR更新说明

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欢迎使用Mech-MSR 3D测量与检测软件！本章介绍Mech-MSR各版本的新增功能及功能优化。

Mech-MSR 2.2.2更新说明

新增功能

支持修改运行数据路径

Mech-MSR支持修改运行数据路径。运行数据默认保存至软件安装目录根目录，若无软件安装目录的写入权限，可在菜单栏的设置选项高级 运行数据设置中修改运行数据的保存位置，以避免软件运行时因权限不足而出现运行数据保存异常。

该功能涉及到的其他资源存储路径的变更，请参考升级注意事项。

支持2D相机平移/旋转标定

支持对2D相机进行平移/旋转标定。生成的标定文件可用于2D定位、纠偏和对位等场景。

平移标定：建立图像坐标系与机台坐标系之间的平移映射关系。
旋转标定：在平移标定的基础上建立旋转映射关系。
标定更新：支持通过外部通信重新采集标定数据并更新已有标定文件。

新增2D定位、纠偏和对位步骤

新增坐标变换步骤，可基于平移/旋转标定结果，实现图像坐标系下的特征数据与机台坐标系下的位姿之间的双向转换。
新增单点定位和N点定位步骤，可根据一组或多组特征数据，计算机器人执行抓取或放置动作时的位姿。
新增单点纠偏和N点纠偏步骤，可根据一组或多组特征数据及相应的当前拍照位姿，计算纠偏后的机器人放置位姿。
新增单点对位和多对多对位步骤，可根据物体与目标的特征数据，计算将单个或多个物体放置到对应目标位置时的机器人位姿。

新增表面处理步骤

新增表面裁剪步骤，可保留指定特征区域内或区域外的表面数据，减少无关数据对后续处理的影响。本步骤支持为特征区域设置六自由度位姿，可灵活限定裁剪范围。
新增表面形状去除步骤，可去除表面的整体倾斜和弯曲，保留局部高度变化。

新增动作序列步骤

新增动作序列步骤，可在测量或检测前按顺序执行2D相机和轮廓测量仪配置、缓存清理、全局变量缓存清理和参数配方切换等初始化操作。

新增方案和工程管理功能

新增管理方案权限功能，支持通过角色和用户权限控制方案访问。
新增备份方案功能，支持按需备份方案配置。
新增创建工程副本功能，支持按需复制工程文件和步骤设置。

新增生产界面参数管理页面

生产界面的参数窗口新增参数管理标签页，支持将工程步骤参数和全局变量添加到生产界面并分组管理。

功能优化

优化匹配与对齐功能

优化2D匹配和2D对齐步骤对缩放结果的处理。
表面匹配和表面对齐步骤新增物体位姿输出端口。

优化2D匹配模板编辑器

2D匹配模板编辑器进行了以下优化：

将部分特征参数移至相关步骤的参数配置区，便于直接调整。
支持设置模板坐标系，便于模板更新后继续复用下游步骤中的ROI或特征区域。

增强全局变量管理能力

全局变量管理器支持设置队列容量，即最多保存的数据条数。
全局变量步骤支持仅读取队列中存储的全部数据而不将其移除。

增强数据保存与回读能力

3D线激光轮廓测量仪支持在虚拟模式下回读保存数据到文件和保存3D数据步骤保存的MRAW文件。
保存数据到文件步骤支持保存表面数据，其中表面点云的保存格式由ZIP调整为PLY。

增强几何特征处理能力

通过特征创建平面步骤支持沿法向量偏移平面。
通过特征创建线步骤支持通过点和方向向量创建固定线。
投影特征到平面步骤支持投影点、线和面特征。

优化表面处理与测量步骤

表面变换步骤支持输入变换矩阵。
测量表面平面度和表面拟合平面步骤新增百分位过滤方式，可根据数据点到拟合平面的距离过滤数据。
优化测量圆柱步骤的拟合算法。

优化自定义通信

服务类型Modbus TCP从站更名为Modbus TCP主站：该服务下，Mech-MSR作为Modbus主站主动向对端从站设备发送请求，新名称能准确描述其通信角色。
触发条件新增多种匹配方式：TCP服务端/TCP客户端类型服务支持任意匹配和包含匹配；PLC类型服务支持任意匹配、精确匹配和范围匹配，其中范围匹配支持指定触发值的范围（含左右边界）。
Modbus TCP主站服务新增逐条发送请求参数：当对端PLC无法处理高频请求（如出现请求超时）时可开启该选项，开启后服务在收到上次请求的回复后发送下一次请求。
PLC类型服务的寄存器数量参数最大支持2000个寄存器。
“接受数据”步骤使用PLC类型服务时，支持手动执行步骤，允许服务主动从PLC读取寄存器变量的值。