单点纠偏

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功能描述

该步骤根据输入的特征数据和当前拍照位姿，计算纠偏后机器人执行放置动作时的位姿。

仅支持Eye-to-Hand相机安装模式。

使用流程

该步骤的使用流程如下：

选择输入数据。在工程编辑区连接对应的步骤端口，或者在参数设置区的输入栏下选择对应的输入数据。
在标定设置下，选择平移标定文件，并按需使用旋转标定文件和设置补偿值。
在示教参考下，获取基准特征，并设置相关示教位姿。
在输出设置下，设置位姿类型。
在输出栏中确认输出项，并按需设置输出项的下限和上限。
运行步骤，并查看运行结果。

输入说明

输入项	说明
特征	输入的特征在图像坐标系下的位置和角度。
当前拍照位姿	拍摄特征时，机器人在机台坐标系下的实时位姿。

输入项

说明

特征

输入的特征在图像坐标系下的位置和角度。

当前拍照位姿

拍摄特征时，机器人在机台坐标系下的实时位姿。

参数说明

标定设置

参数	解释
平移标定文件	选择用于计算位置偏差的平移标定文件。
使用旋转标定	开启后，使用旋转标定文件计算角度偏差。
旋转标定文件	开启使用旋转标定后，选择用于计算角度偏差的旋转标定文件。
补偿值	用于修正实际结果与预期结果之间的误差。可分别设置X、Y方向的位置补偿值，以及绕Z轴旋转角度的补偿值。

参数

解释

平移标定文件

选择用于计算位置偏差的平移标定文件。

使用旋转标定

开启后，使用旋转标定文件计算角度偏差。

旋转标定文件

开启使用旋转标定后，选择用于计算角度偏差的旋转标定文件。

补偿值

用于修正实际结果与预期结果之间的误差。

可分别设置X、Y方向的位置补偿值，以及绕Z轴旋转角度的补偿值。

示教参考

参数	解释
基准特征	示教时，特征在图像坐标系下的位置和角度。X和Y表示位置，RZ表示绕Z轴旋转角度。单击获取基准特征打开基准特征窗口。支持以下两种获取方式：从输入端口获取：单击获取，运行步骤并生成基准特征。手动输入：输入X、Y和RZ。
示教拍照点X、Y、RZ	示教过程中，获取基准特征时拍照位姿的X坐标、Y坐标和绕Z轴的旋转角度。
示教放置点X、Y、RZ	示教过程中，机器人执行放置动作时的X坐标、Y坐标和绕Z轴的旋转角度。

参数

解释

基准特征

示教时，特征在图像坐标系下的位置和角度。X和Y表示位置，RZ表示绕Z轴旋转角度。

单击获取基准特征打开基准特征窗口。支持以下两种获取方式：

从输入端口获取：单击获取，运行步骤并生成基准特征。
手动输入：输入X、Y和RZ。

示教拍照点X、Y、RZ

示教过程中，获取基准特征时拍照位姿的X坐标、Y坐标和绕Z轴的旋转角度。

示教放置点X、Y、RZ

示教过程中，机器人执行放置动作时的X坐标、Y坐标和绕Z轴的旋转角度。

输出设置

参数	解释
位姿类型	绝对位姿：输出可直接执行的位姿。相对位姿：输出相对示教位姿的偏差。

输出说明

如果输出项可展开（左侧有 ▶），则勾选后必须展开，然后设置下限和上限来确定该项的合格范围。如果输出的值在合格范围内，该测量项被判定为合格（OK），否则被判定为不合格（NG）。

输出项	说明
放置位姿	纠偏后，机器人执行放置动作时的位姿。
X	纠偏后的放置位姿在机台坐标系下的X坐标。
Y	纠偏后的放置位姿在机台坐标系下的Y坐标。
RZ	纠偏后的放置位姿在机台坐标系下绕Z轴的旋转角度。

输出项

说明

放置位姿

纠偏后，机器人执行放置动作时的位姿。

纠偏后的放置位姿在机台坐标系下的X坐标。

纠偏后的放置位姿在机台坐标系下的Y坐标。

纠偏后的放置位姿在机台坐标系下绕Z轴的旋转角度。

错误排查

各步骤通用的错误码，详见错误码列表。
若错误码与错误信息不对应，请联系技术支持获取帮助。

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