N点定位
输入说明
| 输入项 | 说明 |
|---|---|
特征 |
输入的各特征在图像坐标系下的位置和角度信息列表。 |
当前拍照位姿 |
拍摄各特征时，机器人在机台坐标系下对应的实时位姿列表。 仅在相机安装模式为Eye-in-Hand时需要，用于补偿相机位置变化对输出位姿的影响。 |
参数说明
标定设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
平移标定文件 |
选择用于计算位置偏差的平移标定文件。 |
旋转标定文件 |
选择用于计算角度偏差的旋转标定文件。 单击添加标定文件可添加标定文件，最多可添加16个。 标定文件1应为示教时用于获取基准特征的末端工具对应的旋转标定文件。请按照特征和当前拍照位姿的输入顺序依次添加标定文件。拖拽调整顺序后，排在第一位的标定文件将作为示教标定文件使用。 |
补偿值 |
用于修正实际结果与预期结果之间的误差。 可分别设置X、Y方向的位置补偿值，以及绕Z轴旋转角度的补偿值。 |
输出说明
| 如果输出项可展开（左侧有 ▶），则勾选后必须展开，然后设置下限和上限来确定该项的合格范围。如果输出的值在合格范围内，该测量项被判定为合格（OK），否则被判定为不合格（NG）。 |
| 输出项 | 说明 |
|---|---|
定位结果 |
每个末端工具对每个特征分别执行抓取或放置动作时的位姿列表。 |
X |
定位后各位姿在机台坐标系下的X坐标列表。 |
Y |
定位后各位姿在机台坐标系下的Y坐标列表。 |
RZ |
定位后各位姿在机台坐标系下绕Z轴的旋转角度列表。 |
错误排查
|