单点定位

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功能描述

该步骤根据输入的特征数据，计算机器人执行抓取或放置动作时的位姿。

支持Eye-to-Hand或Eye-in-Hand两种相机安装模式。

使用流程

该步骤的使用流程如下：

选择输入数据。在工程编辑区连接对应的步骤端口，或者在参数设置区的输入栏下选择对应的输入数据。
在标定设置下，选择平移标定文件，并按需使用旋转标定文件和设置补偿值。
在示教参考下，获取基准特征，并设置相关示教位姿。
在输出设置下，设置位姿类型。
在输出栏中确认输出项，并按需设置输出项的下限和上限。
运行步骤，并查看运行结果。

输入说明

输入项	说明
特征	输入的特征在图像坐标系下的位置和角度。
当前拍照位姿	拍摄特征时，机器人在机台坐标系下的实时位姿。仅在相机安装模式为Eye-in-Hand时需要，用于补偿相机位置变化对输出位姿的影响。

输入项

说明

特征

输入的特征在图像坐标系下的位置和角度。

当前拍照位姿

拍摄特征时，机器人在机台坐标系下的实时位姿。

仅在相机安装模式为Eye-in-Hand时需要，用于补偿相机位置变化对输出位姿的影响。

参数说明

标定设置

参数	解释
平移标定文件	选择用于计算位置偏差的平移标定文件。
使用旋转标定	开启后，使用旋转标定文件计算角度偏差。
旋转标定文件	开启使用旋转标定后，选择用于计算角度偏差的旋转标定文件。
补偿值	用于修正实际结果与预期结果之间的误差。可分别设置X、Y方向的位置补偿值，以及绕Z轴旋转角度的补偿值。

参数

解释

平移标定文件

选择用于计算位置偏差的平移标定文件。

使用旋转标定

开启后，使用旋转标定文件计算角度偏差。

旋转标定文件

开启使用旋转标定后，选择用于计算角度偏差的旋转标定文件。

补偿值

用于修正实际结果与预期结果之间的误差。

可分别设置X、Y方向的位置补偿值，以及绕Z轴旋转角度的补偿值。

示教参考

参数	解释
基准特征	示教时，特征在图像坐标系下的位置和角度。X和Y表示位置，RZ表示绕Z轴旋转角度。单击获取基准特征打开基准特征窗口。支持以下两种获取方式：从输入端口获取：单击获取，运行步骤并生成基准特征。手动输入：输入X、Y和RZ。
示教抓取/放置点X、Y、RZ	示教过程中，机器人执行抓取或放置动作时的X坐标、Y坐标和绕Z轴的旋转角度。
示教拍照点X、Y、RZ	示教过程中，获取基准特征时拍照位姿的X坐标、Y坐标和绕Z轴的旋转角度。仅在相机安装模式为Eye-in-Hand时需要，用于补偿相机位置变化对输出位姿的影响。

参数

解释

基准特征

示教时，特征在图像坐标系下的位置和角度。X和Y表示位置，RZ表示绕Z轴旋转角度。

单击获取基准特征打开基准特征窗口。支持以下两种获取方式：

从输入端口获取：单击获取，运行步骤并生成基准特征。
手动输入：输入X、Y和RZ。

示教抓取/放置点X、Y、RZ

示教过程中，机器人执行抓取或放置动作时的X坐标、Y坐标和绕Z轴的旋转角度。

示教拍照点X、Y、RZ

示教过程中，获取基准特征时拍照位姿的X坐标、Y坐标和绕Z轴的旋转角度。

仅在相机安装模式为Eye-in-Hand时需要，用于补偿相机位置变化对输出位姿的影响。

输出设置

参数	解释
位姿类型	绝对位姿：输出可直接执行的位姿。相对位姿：输出相对示教位姿的偏差。

输出说明

如果输出项可展开（左侧有 ▶），则勾选后必须展开，然后设置下限和上限来确定该项的合格范围。如果输出的值在合格范围内，该测量项被判定为合格（OK），否则被判定为不合格（NG）。

输出项	说明
定位结果	定位后的结果，即机器人执行抓取或放置动作时的位姿。
X	定位后在机台坐标系下的X坐标。
Y	定位后在机台坐标系下的Y坐标。
RZ	定位后在机台坐标系下绕Z轴的旋转角度。

输出项

说明

定位结果

定位后的结果，即机器人执行抓取或放置动作时的位姿。

定位后在机台坐标系下的X坐标。

定位后在机台坐标系下的Y坐标。

定位后在机台坐标系下绕Z轴的旋转角度。

错误排查

各步骤通用的错误码，详见错误码列表。
若错误码与错误信息不对应，请联系技术支持获取帮助。

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