Transform Poses for Truss

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기능

이 스텝은 입력 포즈를 카메라 기준 좌표계 또는 트러스 시스템 기준 좌표계로 변환한 뒤, 변환된 포즈를 출력합니다.

사용 시나리오

이 스텝은 자동 트러스 시스템 프로젝트에서 포즈의 기준 좌표계를 변환하기 위해 설계되었습니다.

자동 트러스 시스템이 아닌 로봇을 사용하는 경우 Transform Poses 스텝을 사용하시기 바랍니다.

잘못된 변환 스텝을 사용하면 변환된 포즈가 부정확해지고, 결과적으로 잘못된 픽 포인트가 출력될 수 있습니다.

입력과 출력

transform poses for truss input and output 1

파라미터 설명

Transformation Type

Parameter description: 포즈 변환 유형을 선택합니다.

Options: CameraToRobot, RobotToCamera.

  • CameraToRobot: 카메라 기준 좌표계에서의 대상 물체 포즈를 Pose 1이라고 가정하면, 변환 유형이 CameraToRobot일 때 트러스 시스템 기준 좌표계의 변환 결과 Pose 2가 출력됩니다. 결과 예시는 조정 예시를 참고하시기 바랍니다.

  • RobotToCamera: 트러스 시스템 기준 좌표계에서의 대상 물체 포즈를 Pose 1이라고 가정하면, 변환 유형이 RobotToCamera일 때 카메라 기준 좌표계의 변환 결과 Pose 2가 출력됩니다. 결과 예시는 조정 예시를 참고하시기 바랍니다.

Default setting: CameraToRobot.

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