实现抓放

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在本教程中，你将先了解本案例实现的抓取和放置流程、然后了解如何完成抓取和放置流程配置。

抓取和放置流程

本案例实现的抓取和放置逻辑流程如下图所示。

本案例中，机器人从固定位置（如定位台）抓取螺栓，然后使用Mech-Vision输出的工件抓取点作为装配的目标位。

通信方案说明

在上述流程中，“机器人触发相机拍照并获取抓取点”需要机器人与视觉系统使用标准接口通信方式，并且标准接口与视觉系统的配合方式为“使用Mech-Vision获取视觉结果”。

使用该配合方式时，你需要编写机器人程序。请参考“抓取和放置流程配置”完成机器人程序的编写。

抓取和放置流程配置

要实现抓取和放置逻辑流程，需要依次完成如下配置：

配置机器人参数和编写机器人程序

安川标准接口样例程序MM_S1_Vis_Basic可以基本满足本案例所需要的功能。你可以在样例程序基础上进行修改。关于样例程序MM_S1_Vis_Basic的详细解释，请参考样例程序解读。

基于样例程序，请在机器人端完成如下操作：

示教Home点（初始位）。

将机器人移动到示教的初始位。初始位应远离待抓取物体及周边设备，且不遮挡相机视野。完成后，记录此时的机器人位姿到变量C00000。

指定工控机IP地址。将MM_Init_Socket指令对应的IP地址和端口更新为工控机IP地址和端口。

修改前	修改后（示例）
'initialize communication 'parameters (initialization is 'required only once) CALL JOB:MM_INIT_SOCKET ARGF"192.168.170.22;50000;1"	'initialize communication 'parameters (initialization is 'required only once) CALL JOB:MM_INIT_SOCKET ARGF"192.168.10.40;50000;1"

修改前

修改后（示例）

'initialize communication
'parameters (initialization is
'required only once)
CALL JOB:MM_INIT_SOCKET ARGF"192.168.170.22;50000;1"

'initialize communication
'parameters (initialization is
'required only once)
CALL JOB:MM_INIT_SOCKET ARGF"192.168.10.40;50000;1"

设置DO端口信号，以张开夹具。注意，DO指令应根据现场实际使用的DO端口号设置。
```
'open gripper
DOUT OT#(14) ON
DOUT OT#(15) OFF
```
示教固定的抓取点。

将机器人移动到示教的抓取点。该位置也是相机拍照位。在此位置，机器人手臂应不遮挡相机视野。完成后，记录此时的机器人位姿到变量C00001。
修改前修改后（示例）
'move to image-capturing position MOVJ C00001 VJ=50.00 PL=0
'move to fixed position of picking MOVJ C00001 VJ=20.00 PL=0
设置DO端口信号，以闭合夹具抓取固定位置上的螺栓。注意，DO指令应根据现场实际使用的DO端口号设置。
```
'close gripper
DOUT OT#(14) OFF
DOUT OT#(15) ON
```

修改前	修改后（示例）
'move to image-capturing position MOVJ C00001 VJ=50.00 PL=0	'move to fixed position of picking MOVJ C00001 VJ=20.00 PL=0

示教装配过程的过渡点。

修改前	修改后（示例）
'move to intermediate waypoint of 'picking MOVJ C00002 VJ=50.00	'move to intermediate waypoint of 'assembly MOVJ C00002 VJ=50.00

修改前

修改后（示例）

'move to intermediate waypoint of
'picking
MOVJ C00002 VJ=50.00

'move to intermediate waypoint of
'assembly
MOVJ C00002 VJ=50.00

修改装配相关指令的注释。

修改前	修改后（示例）
'move to approach waypoint of 'picking SFTON P070 MOVL P071 V=166.6 PL=0 SFTOF 'move to picking waypoint MOVL P071 V=50.0 PL=0 ... 'move to departure waypoint of 'picking SFTON P070 MOVL P071 V=166.6 PL=0 SFTOF	'move to approach waypoint of 'assembly SFTON P070 MOVL P071 V=166.6 PL=0 SFTOF 'move to assembly waypoint MOVL P071 V=50.0 PL=0 ... 'move to departure waypoint of 'assembly SFTON P070 MOVL P071 V=166.6 PL=0 SFTOF

修改前

修改后（示例）

'move to approach waypoint of
'picking
SFTON P070
MOVL P071 V=166.6 PL=0
SFTOF
'move to picking waypoint
MOVL P071 V=50.0 PL=0

...

'move to departure waypoint of
'picking
SFTON P070
MOVL P071 V=166.6 PL=0
SFTOF

'move to approach waypoint of
'assembly
SFTON P070
MOVL P071 V=166.6 PL=0
SFTOF
'move to assembly waypoint
MOVL P071 V=50.0 PL=0

...

'move to departure waypoint of
'assembly
SFTON P070
MOVL P071 V=166.6 PL=0
SFTOF

设置DO端口信号，以张开夹具放置螺栓到销孔。注意，DO指令应根据现场实际使用的DO端口号设置。

修改前	修改后（示例）
'add object grasping logic here, 'such as DOUT OT#(1) ON PAUSE	'add object releasing logic here, 'such as DOUT OT#(1) ON DOUT OT#(15) OFF DOUT OT#(14) ON PAUSE

修改前

修改后（示例）

'add object grasping logic here,
'such as DOUT OT#(1) ON
PAUSE

'add object releasing logic here,
'such as DOUT OT#(1) ON
DOUT OT#(15) OFF
DOUT OT#(14) ON
PAUSE

删除示例程序中与放置相关的代码。

'move to intermediate waypoint of
'placing
MOVJ C00003 VJ=50.00
'move to approach waypoint of
'placing
MOVL C00004 V=166.6 PL=0
'move to placing waypoint
MOVL C00005 V=50.0 PL=0
'add object releasing logic here,
'such as DOUT OT#(1) OFF
PAUSE
'move to departure waypoint of
'placing
MOVL C00006 V=166.6 PL=0

示教Home点。

将机器人移动到示教的Home点，并记录机器人位姿到C00003。

单步运行测试机器人装配效果

执行如下步骤测试机器人装配效果：

在示教器上旋转模式钥匙到PLAY进入再现模式。
按下示教器伺服准备键后，然后按蓝色运行按钮。
机器人将自动执行机器人程序，完成一个工件的抓取和放置。

请密切关注机器人移动轨迹，紧急情况及时按下急停键。

如果机器人可以成功抓取和放置工件，则说明机器人程序符合要求。

插入循环语句实现循环装配

在测试机器人可以成功完成单次装配，可以在程序中插入循环语句，实现机器人循环装配。

加入如下循环语句：

LOOP
   'move to fixed position of picking
   MOVJ C00001 VJ=20.00 PL=0

   ...

   MOVJ C00003 VJ=50.00
END LOOP

参考：修改后的样例程序

最终修改后的样例程序如下：

NOP
'--------------------------------
'FUNCTION: trigger Mech-Vision
'project and get vision result
'Mech-Mind, 2023-12-25
'--------------------------------
'clear I50 to I69
CLEAR I050 20
'initialize p variables
SUB P070 P070
SUB P071 P071
'set 100mm to z of P070
SETE P070 (3) 100000
'move to robot home position
MOVJ C00000 VJ=50.00
'initialize communication
'parameters (initialization is
'required only once)
CALL JOB:MM_INIT_SOCKET ARGF"192.168.10.40;50000;1"
'open gripper
DOUT OT#(14) ON
DOUT OT#(15) OFF
LOOP
   'move to fixed position of picking
   MOVJ C00001 VJ=20.00 PL=0
   'close gripper
   DOUT OT#(14) OFF
   DOUT OT#(15) ON
   'open socket connection
   CALL JOB:MM_OPEN_SOCKET
   MOVL P110 V=25.0
   'trigger NO.1 Mech-Vision project
   CALL JOB:MM_START_VIS ARGF"1;0;2;30"
   'get vision result from NO.1
   'Mech-Vision project
   CALL JOB:MM_GET_VISDATA ARGF"1;51;52"
   'check whether vision result has
   'been got from Mech-Vision
   'successfully
   IFTHENEXP I052<>1100
      'add error handling logic here
      'according to different error
      'codes
      'e.g.: I052=1003 means no point
      'cloud in ROI
      'e.g.: I052=1002 means no
      'vision result
      PAUSE
   ENDIF
   'close socket connection
   CALL JOB:MM_CLOSE_SOCKET
   'save first vision point data to
   'local variables
   CALL JOB:MM_GET_POSE ARGF"1;71;61;62"
   'move to intermediate waypoint of
   'assembly
   MOVJ C00002 VJ=50.00
   'move to approach waypoint of
   'assembly
   SFTON P070
   MOVL P071 V=166.6 PL=0
   SFTOF
   'move to assembly waypoint
   MOVL P071 V=50.0 PL=0
   'add object releasing logic here,
   'such as DOUT OT#(1) ON
   DOUT OT#(15) OFF
   DOUT OT#(14) ON
   PAUSE
   'move to departure waypoint of
   'assembly
   SFTON P070
   MOVL P071 V=166.6 PL=0
   SFTOF
   'move back to robot home position
   MOVJ C00003 VJ=50.00’move to fixed position of picking
   MOVJ C00001 VJ=20.00 PL=0
   'close gripper
   DOUT OT#(14) OFF
   DOUT OT#(15) ON
   'open socket connection
   CALL JOB:MM_OPEN_SOCKET
   MOVL P110 V=25.0
   'trigger NO.1 Mech-Vision project
   CALL JOB:MM_START_VIS ARGF"1;0;2;30"
   'get vision result from NO.1
   'Mech-Vision project
   CALL JOB:MM_GET_VISDATA ARGF"1;51;52"
   'check whether vision result has
   'been got from Mech-Vision
   'successfully
   IFTHENEXP I052<>1100
      'add error handling logic here
      'according to different error
      'codes
      'e.g.: I052=1003 means no point
      'cloud in ROI
      'e.g.: I052=1002 means no
      'vision result
      PAUSE
   ENDIF
   'close socket connection
   CALL JOB:MM_CLOSE_SOCKET
   'save first vision point data to
   'local variables
   CALL JOB:MM_GET_POSE ARGF"1;71;61;62"
   'move to intermediate waypoint of
   'assembly
   MOVJ C00002 VJ=50.00
   'move to approach waypoint of
   'assembly
   SFTON P070
   MOVL P071 V=166.6 PL=0
   SFTOF
   'move to assembly waypoint
   MOVL P071 V=50.0 PL=0
   'add object releasing logic here,
   'such as DOUT OT#(1) ON
   DOUT OT#(15) OFF
   DOUT OT#(14) ON
   PAUSE
   'move to departure waypoint of
   'assembly
   SFTON P070
   MOVL P071 V=166.6 PL=0
   SFTOF
   'move back to robot home position
   MOVJ C00003 VJ=50.00
END LOOP
END

至此，你已完成了3D视觉引导机器人定位装配应用的部署。

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