检查内参误差是否变大
本节指导你检查内参误差是否变大。
检查准备工作
检查内参前，请按照如下要求准备好项目中的标定板：
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将标定板置于相机视野内，并确保标定板位于相机的推荐工作距离内，且垂直于相机中轴：
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获取标定板的2D图和深度图。请确保获取的2D图和深度图符合如下标准：
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标定板上圆所在的区域拍摄完整。
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2D图不过亮或过暗，标定板上的圆清晰完整。
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深度图中标定板上的圆完整。
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标定板2D图示例如下：
| 图像过暗，无法清晰识别标定板上的圆。 | 标定板上的圆完整，边缘清晰可见。 | 图像过亮，无法清晰识别标定板上的圆。 | |
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如获取的2D图不符合标准，请调节2D图相关参数。
标定板深度图示例如下：
| 曝光时间过短，标定板上的圆不完整。 | 标定板上的圆/整个标定板完整无缺失。 | 曝光时间过长，标定板上的圆部分或全部缺失。 | |
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如获取的深度图不符合标准，请调节深度图相关参数。
此外，在检查相机内参前，请务必预热暖机。相机未达到热平衡前，无法有效保证点云重建的精度。请使用以下任一方法进行预热暖机：
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通过Mech-Eye Viewer软件或者Mech-Eye API连接相机并连续采集图像超过30分钟；
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相机接通电源待机超过40分钟。
检查方法
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打开Mech-Eye Viewer软件，单击菜单栏中的工具菜单，选择内参工具，进入内参工具窗口。
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单击1. 放置标定板并检查图像质量中的采集图像，获取标定板的2D图和深度图。确认图像是否符合标准。
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在2. 选择放置的标定板型号中设置标定板的规格。单击右侧小三角选择标定板型号。
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在3. 检查内参中单击检查内参，开始检查相机内参。检查完成后自动弹出检查结果的弹窗。
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在内参检查结果对话框，查看标量差的值（百分数）。
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矫正内参
使用矫正内参功能时，应按以下要求放置标定板：
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使标定板垂直于相机中轴：
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将标定板分别放置在以下高度：
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目标物体的顶面
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目标物体的底面
例如：从料筐中抓取物体或拆码垛应用，需将标定板放置在料筐或垛的顶部及底部。
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在上述的两个高度下，分别采集标定板位于目标物体中心和四个角的5组数据。
：相机视野
：目标物体 -
如目标物体的大小接近相机的最大视野，避免将标定板放在视野边缘处。建议标定板外侧边缘和相机视野边缘间的距离，至少达到视野长度或宽度的五分之一：
：相机视野：目标物体
要矫正内参，执行如下步骤：
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在Mech-Eye Viewer软件中，单击菜单栏中的工具菜单，选择内参工具，在内参工具窗口勾选矫正内参复选框。
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按上述要求放置标定板。
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在放置标定板到一个区域后，单击采集数据按钮。
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移动标定板，再次单击采集数据按钮。
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按照上述要求采集至少10组数据后，单击矫正内参按钮。完成后将自动弹出矫正结果的弹窗。
如果无法成功矫正内参，请联系技术支持工程师解决。
| UHP系列不可使用矫正内参功能。如内参误差较大，请联系技术支持。 |