评估外参误差是否变大
本节指导你如何评估外参误差。
评估ETH外参误差是否变大
在评估外参前，请确保标定板已经牢固安装在机器人末端。安装标定板后，在菜单栏中选择，然后在误差分析界面选择。
使用“ETH外参误差评估”工具评估外参的流程如下：
-
搭建新工程，用于获取标定板位姿。需要搭建的工程如下图所示：
-
同步机器人位姿，获取包含标定板点云的场景点云。
-
选择工程中的“路径规划”步骤，然后在步骤参数面板单击打开编辑器按钮以打开三维仿真空间。
-
将真实机器人位姿同步至“路径规划”工具中，以保证仿真界面中机器人与真实机器人位姿相同。
-
单击仿真按钮，可将含有标定板的场景点云进行可视化显示（单击仿真后的相关报错信息可忽略）。
-
-
创建标定板的虚拟TCP。
-
在“路径规划工具”的资源列表中添加末端工具。
-
在三维仿真空间中观察末端工具的显示，调整参数使TCP与标定板圆心重合（位姿的X、Y轴与圆心十字重合，XOY平面与标定板平面重合）。
-
输入名称后单击确定，完成虚拟TCP创建。
-
-
工作区域内其他位置外参评估。
-
操作真实机器人至工作区域其他位置。
-
将真实机器人位姿同步至“路径规划”工具中，以保证仿真界面中机器人与真实机器人位姿相同。
-
单击仿真按钮，获取新的标定板和场景点云。
-
观察上一步中添加的虚拟TCP与标定板圆心是否重合。
-
如果虚拟TCP与标定板圆心偏差较大，则外参误差较大，需要重新标定外参。
评估EIH外参误差是否变大
在评估外参前，请确保标定板放置在相机视野中心。放置标定板后，可以使用相机标定界面的“EIH外参误差评估”工具评估外参误差。
使用“EIH外参误差评估”工具评估外参的流程如下：
-
在工程列表中选中工程，然后单击工具栏中的相机标定（标准）按钮。
-
在标定预配置窗口，选择加载已有标定参数单选按钮，并选择该工程之前标定的参数，然后点击下一步按钮。
-
在选择参数用途界面，选择标定当前加载的相机单选按钮，然后点击下一步按钮。
相机状态应显示为已连接。 -
在选择标定任务界面，选择重新计算外参单选按钮，保持加载标定数据复选框勾选，然后点击开始标定按钮。标定窗口将弹出。
-
在计算外参步骤中，单击辅助工具中的外参精度，然后在弹出的误差分析界面选择EIH外参误差评估。
-
了解EIH外参误差评估的操作指导，然后单击下一页按钮。
-
单击+，添加多组标定板的位姿数据。
-
单击评估误差按钮，查看评估结果。
如误差值变大（相比应用部署时的误差值），那么需要重新标定外参。