检查硬件是否有问题

检查相机外观。

检查方法：观察相机外壳是否有形变，或者镜头破裂。

相机与其他物体发生碰撞，导致相机外壳形变或镜头破裂。

如果相机外壳形变或镜头破裂，需要相机返厂维修。

检查相机和支架是否牢固。

检查方法：手动晃动支架，观察支架是否存在明显晃动。如果有明显晃动，则相机或支架安装不牢固。

相机和支架的固定螺栓可能因自身长期运动或周边物体的振动而导致松动。

重新固定螺栓，保持相机和支架安装牢固。

检查机器人安装是否牢固。

检查方法：通过将机器人以100%速度进行大幅度平移或旋转，检查机器人基座和本体是否有明显晃动。

机器人长期运动可能导致机器人本体和底座的固定螺栓松动。

使用螺栓重新紧固。

检查夹具外观是否形变。

检查方法：进行目视检查，观察夹具的各个部分是否呈现不正常的形状或偏移。特别关注关键部位，如连接点、支撑结构等。如果呈现不正常的形状或偏移，则夹具出现形变。该检查仅用于检查明显的形变。如果夹具没有明显的形变，还需使用“夹具检查程序”检查夹具TCP是否存在偏离。

夹具可能因碰撞导致变形，严重影响精度。

更换夹具，重新导入夹具模型，并重新校验TCP精度。

使用“夹具检查程序”检查夹具TCP是否存在偏离。

检查方法：操作方法见检查机器人夹具安装小节。

夹具可能因过重或者长时间使用导致磨损，从而产生偏移。

在机器人示教器上调整TCP，并在Mech-Vision或Mech-Viz软件中更新TCP值以匹配真实值。如需帮助，请联系技术支持工程师。