视觉方案设计

Mech-Eye工业级3D相机是梅卡曼德自研的高性能工业级3D相机，精度高、速度快、抗环境光、成像质量高，可对各类材质物体生成高质量3D点云数据。梅卡曼德提供丰富相机型号，满足远/中/近不同距离下对于抗环境光、高精度、大视野、高速度、小体积的需求。

你可以根据相机与机器人的相对位置以及整体节拍的需要，确定相机安装方式。下表介绍了两种常见的相机安装方式。

此外，为了扩大相机视野、提高重叠视野的点云质量，项目也可能安装多个相机，称为Eye to eye（ETE）安装方式。

无论是采用何种相机安装方式，都需要通过相机安装支架来完成安装。关于相机安装支架的设计说明，请参考相机安装支架设计。

梅卡曼德工控机提供了梅卡曼德软件所需的标准运行环境，可以将软件的功能和性能最优化。

请根据工控机的应用场景、技术参数和性能技术指标，选择工控机型号。各型号工控机的性能技术指标如下表所示。

如果你使用自有设备（笔记本或PC）作为工控机（以下简称“自有工控机”），请参考自有工控机设置确保自有工控机满足系统配置要求，并完成相应设置。

机器人选型时，应考虑机器人负载、机器人可达性、通信方式等因素。详细请参考机器人选型。

机器人法兰是指安装在机器人手臂末端的一个标准接口，用于连接各种工具或设备。在3D视觉引导应用中，为了方便将标定板安装在机器人末端，梅卡曼德提供如下规格型号的机器人法兰。请根据实际需求选择合适的法兰。

接口通信通常适用于产线上的实际应用，提供更灵活的功能以及更快的抓取节拍。主控通信通常适用于项目的测试阶段，用于快速验证抓取效果。

关于如何选择通信方式，请参见通信方式选择。更多关于通信方式的介绍，请参见通信概述。

请参考选择深度学习方案章节确定该视觉方案是否需要使用深度学习。

当视觉识别过程中，3D匹配方法无法很好解决以下问题时，需考虑使用深度学习：

在设计视觉方案时，需要先确认项目的精度要求（例如±3mm），确定应用的精度预期和目标。通常情况下，抓取精度±3~5mm可以满足常见项目要求。

对于高精度（例如±1mm）场景，推荐部署视觉系统漂移自校正方案，不仅能减少相机温漂导致的精度误差，还能保证3D视觉系统的可靠性和运行稳定性。

+ 如果要部署视觉系统漂移自校正方案，需要购买梅卡曼德提供的标定球产品，并获取“视觉系统漂移自校正”功能授权。

梅卡曼德使用Sentinel LDK作为软件的许可系统。该许可系统支持软件授权装置、软件授权码两种加密形式。请联系梅卡曼德确认需要使用的授权形式。

为了确保视觉方案能够正常运行，获取的软件授权装置或软件授权码应包含相应的产品或功能授权。

在设计视觉方案时，确保各组件在适宜的环境条件下工作至关重要。这不仅影响系统的性能，还直接关系到硬件的使用寿命和可靠性。

在安装和使用视觉系统前，全面确认各视觉系统硬件对环境条件的具体要求，包括但不限于以下几个方面：