检查相机点云质量
本节介绍如何检查和优化工件的点云质量。
| 工件的点云质量会影响点云匹配模板的质量以及识别的准确性。标定板的点云质量会影响手眼标定结果的精度，因此在手眼标定前会检查标定板的点云质量。 |
检查方法：
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将工件放置在相机视野下工作平面的中心。
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打开Mech-Eye Viewer软件，连接项目使用的相机。
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连接相机后，切换参数组为项目所使用的参数组，并点击
按钮进行单次图像采集。 -
在数据查看区的点云页签中，查看工件点云的质量。
| 在高精度、相机大工作距离或者深筐抓取场景，建议在工作区域的多个位置采集工件图像并检查点云质量，包括最底层和最顶层平面的中心和四个角。 |
点云质量标准：
高质量的点云具有以下特征：
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点云完整，抓取相关的特征点无缺失。
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点云波动（噪声）小，点云平整，无明显上下抖动。
优化点云质量方法：
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如果环境光太强，进行遮光处理。
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通过调整相机安装角度或拍照位置、确保相机条纹方向与工件长边方向垂直来提升点云质量。
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调节3D参数、点云后处理、深度范围和感兴趣区域分组下的参数优化点云质量。
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