机器人通信配置

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在本教程中，你将学习如何将机器人标准接口程序烧录到安川机器人，并完成梅卡曼德视觉系统与机器人的标准接口通信配置。

  • 标准接口程序烧录是将机器人标准接口程序及配置文件导入到机器人系统中，从而建立视觉系统与机器人的标准接口通信。

  • 如果你使用其他品牌的机器人，请从标准接口通信页面获取所使用机器人的标准接口通信配置指导。

烧录前准备

检查硬件和软件版本

  • 确认使用的是六轴安川机器人。本文以YASKAWA_GP8型号的安川机器人为例。

  • 确认机器人控制器型号与机器人系统版本符合下表中的要求。

    机器人控制器型号 机器人系统版本

    DX200

    DN3.16.00A-00

    YRC1000

    YAS2.94.00-00

    YRC1000micro

    YBS2.31.00-00
    本文以YRC1000（YAS2.94.00-00）机器人为例。

  • 确认安川机器人已开启以太网功能。

    单击查看操作方法

    1. 按住示教器上主菜单键的同时启动机器人，进入维护模式。

      如果机器人已经启动，请重启机器人，在重启的同时按住主菜单键。
      set ip 1

    2. 在维护模式下，选择系统  安全模式  管理模式。

      set ip 2
      set ip 3

    3. 输入密码（默认密码为16个“9”），点击回车键进入管理模式。

      set ip 4
      set ip 5

    4. 在主菜单上，选择系统  设置  选项功能，进入选项功能界面。

      set ip 6
      set ip 7

    5. 在网络功能设定选项处，选择详细，然后在示教器上按选择键，打开网络功能设定界面。

      check network option

    6. 查看以太网是否显示为使用。

      check network ethernet
      如果状态为“未使用”，请联系机器人厂商解决。

  • 确认安川机器人已开启MotoPlus功能。

    单击查看操作方法

    1. 在维护模式的管理模式下，从主菜单选择MotoPlus应用  MotoPlus功能设定。

    2. 在MotoPlus功能设定界面，查看电源接通时自动启动应用程序状态是否显示为使能。

      check motoplus 1

    3. 如果状态为“未使能”，选中未使能，然后在示教器上按选择键，将状态切换为“使能”。

      check motoplus 2

若上述条件不符，则无法与机器人进行标准接口通信，请联系机器人厂商解决。

建立网络连接

  1. 对于YRC1000系列控制柜，请将工控机网线的另一端连接到机器人控制器CPU基板的LAN2（CN106）网口上。

    • 对于DX200系列控制柜，请将工控机网线的另一端连接到机器人控制器CPU基板的CN104网口上。

    • 对于YRC1000系列的控制柜：

      • LAN1网口用于连接示教器，不能连接工控机网线。

      • 如果LAN2网口被占用，可将工控机网线连接到LAN3网口。

  2. 确认安川机器人IP地址与工控机IP地址在同一网段。

    单击查看操作方法

    1. 在维护模式的管理模式下，从主菜单依次点击系统  设置  选项功能，进入选项功能界面后，选择LAN 接口设定， 进入LAN接口设定界面。

      set ip 6
      set ip 7
      set ip 8

    2. 查看机器人的IP地址（LAN2网口的IP地址）。

      set ip address 2

    3. 确认机器人的IP地址与工控机IP地址是否在同一网段。如果不在同一网段，请参考“设置工控机IP地址”章节修改工控机IP地址。

创建Mech-Vision方案并保存

  1. 打开Mech-Vision，若出现如下欢迎界面，表示Mech-Vision启动成功。

    image

  2. 在Mech-Vision欢迎界面中单击从案例库新建按钮，打开案例库。

    project build welcome interface library
    案例库是包含不同行业的示例方案或工程的资源库。

  3. 在案例库的应用模板选项卡中选择高精度定位装配案例，如下图所示。

    project build select project

    若未在案例库中找到高精度定位装配案例，可单击案例库右上角的下载图标。

  4. 设置方案名称和路径，然后单击创建按钮。

    工程创建完毕后，在Mech-Vision主界面左上角的工程列表中将显示创建好的方案和工程。

    • 方案是实现一个视觉应用所需的机器人与通信、视觉处理、路径规划等功能配置和数据的集合。

    • 工程是方案中视觉处理的工作流程。通常一个方案包含一个Mech-Vision工程即可，但复杂的业务场景中可能需要多个工程。

    • 高精度定位装配案例仅包含一个工程“High-Precision Positioning and Assembly”。
    project build check project list

    在主界面中心区域的工程编辑区中将显示“High-Precision Positioning and Assembly”工程。

    project build check project step

  5. 在工程列表中，右键单击该方案，然后勾选自动加载当前方案按钮。

    project build click auto load

    将方案设置为自动加载状态后，工程名称将显示为绿色，且工程名称左侧将显示工程编号。

    project build auto load finish
    工程编号将会在机器人抓放应用程序中使用，用于触发Mech-Vision工程运行。

  6. 在菜单栏中选择文件  保存方案。

    project build save solution

设置机器人通信配置

该案例已经默认为安川机器人（YASKAWA_GP8）设置了机器人通信配置。工具栏上的机器人通信配置选项为已开启状态。

robot interface config

准备烧录文件

  1. 在工控机上，在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下，打开Communication Component/Robot_Interface/YASKAWA文件夹。

  2. 对于YRC1000系列控制柜，将JBI文件夹和mm_module_yrc1000.out文件复制至格式化之后的空U盘根目录下。

    • U盘需提前格式化，且U盘的文件系统格式为FAT32。

    • 若机器人控制柜为DX200系列，此处需要复制mm_module_dx200.out后台程序文件。

    • mm_module_yrc1000.out文件：后台程序文件。

    • JBI文件夹：前台程序文件。

  3. 将U盘插入示教器后面板上的USB接口中。

确认无其他程序在MotoPlus中运行

将机器人程序烧录到机器人之前，请确认无其他MotoPlus程序在运行。

  • 如果没有程序运行，跳过该小节。

  • 如果有其他程序运行，删除该应用程序。

    单击查看操作方法

    1. 在维护模式的管理模式下，从主菜单选择MotoPlus应用  删除。

      delete motoplus app 1

    2. 在MotoPlus应用删除界面，点击待删除的程序文件，然后按示教器上选择键以选择该文件。

      delete motoplus app 2

    3. 按示教器上回车键，然后在弹出的对话框中，点击是按钮以删除该程序。

      delete motoplus app 3

烧录文件至机器人中

烧录后台文件至机器人中

  1. 按住示教器上主菜单键的同时启动机器人，进入维护模式（若已进入维护模式，可跳过此步）。

    如果机器人已经启动，请重启机器人，在重启的同时按住主菜单键。

  2. 在维护模式下，选择系统  安全模式  管理模式。

    set ip 2
    set ip 3

  3. 输入密码（默认密码为16个“9”），点击回车键进入管理模式。

  4. 从主菜单选择MotoPlus应用  装置  USB：示教编程器。

    begin to load 1
    begin to load 2

  5. 选择MotoPlus应用  安装（用户应用程序）。

    begin to load 3

  6. 选中mm_module_yrc1000.out，然后在示教器上按回车键后，选择是进行安装。

    如果控制器型号为DX200，则此处应选择mm_module_dx200.out。
    begin to load 4
    begin to load 5

  7. 安装完成后，选择MotoPlus应用  文件清单。如果在已安装的文件看到后台程序（mm_module_yrc1000.out），则表明后台程序安装成功。

    如果控制器型号为DX200，烧录成功后此处看到的程序应为mm_module_dx200.out。
    begin to load 6
    begin to load 7

  8. 当完成后台程序烧录后，旋转电源开关以重启控制柜便可进入在线模式。

    烧录前台程序文件和样例程序文件需要在在线模式下操作，因此在完成后台程序烧录后执行该操作。

烧录前台文件至机器人中

  1. 在在线模式下，从示教器主菜单依次点击系统信息  安全模式。

    change language level 1

  2. 在下拉栏选择管理模式。

    change language level 2

  3. 输入默认密码16个“9”。

    change language level 3

    输入密码后，按下示教器屏幕右下角回车键，进入管理模式。

    change language level 4

  4. 点击示教器屏幕左下角翻页按钮 icon 2，然后依次点击设置  示教条件设定，在语言等级下拉菜单中选择扩展。

    change language level 5
    change language level 6

  5. 依次点击外部存储  装置，选择USB：示教编程器。

    loading foreground program 1
    loading foreground program 2

  6. 依次点击外部存储  文件夹。显示文件夹列表后，选中并进入JBI文件夹。

    loading foreground program 3
    loading foreground program 4
    loading foreground program 5

  7. 随后依次点击外部存储  安装，选择程序，屏幕将显示待安装程序列表。

    loading foreground program 6
    loading foreground program 7
    loading foreground program 8

  8. 在待安装程序列表界面，依次点击编辑  选择全部，选中所有程序。

    loading foreground program 9
    loading foreground program 10

  9. 按下示教器右下角回车键，在示教器屏幕弹窗中，选择是，即完成前台程序安装。

    loading foreground program 11

  10. 前台程序安装完成后，依次点击程序内容  选择程序，即可看到已安装程序列表。如果在已安装程序列表看到所有的前台程序，则表明前台程序安装成功。

    loading foreground program 12
    loading foreground program 13

测试标准接口通信

  1. 在示教器上，从主菜单选择程序内容  选择程序，进入已安装程序列表界面。

    loading foreground program 12
    loading foreground program 13

  2. 选中MM_COMTEST程序，并按选择键打开。

    test connection 1

  3. 选中0001行内容，并在右下方出现的内容中选中IP地址和端口号，按下回车键，进入更改界面。

    test connection 2

  4. 将IP地址修改为工控机IP地址。若Mech-Vision中主机端口号更改，此处的50000端口号也需更改，需要与Mech-Vision中设置的主机端口号保持一致。

    test connection 3

  5. 将示教器上的钥匙旋转到TEACH模式，以进入示教模式。

  6. 在示教模式下，按下示教器伺服准备键后，手握示教器后方伺服使能开关，然后将示教器屏幕上黑色光标移至程序首行。

    本步骤目的是确保程序从首行开始执行。
    test connection 9
    test connection 10
    test connection 11

  7. 随后同时按下示教器联锁与试运行键。

    本步骤目的是通过试运行，判断通信是否正常。
    test connection 12

  8. 若机器人与视觉系统间的通信连接成功，则Mech-Vision日志窗口的控制台标签页下会出现相关提示。

    vision center log

至此，你已将机器人标准接口程序及配置文件导入到机器人系统中，建立了视觉系统与机器人的标准接口通信。

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