调整位姿（指向参考点）
本教程将首先介绍将位姿方向指向参考点的应用场景和应用示例，然后以“调整位姿（指向参考点）”教学示例工程为例介绍调整位姿V2步骤参数调节方法，最后介绍实际应用时的注意事项。
应用示例
将位姿方向指向参考点适用于轴棒上料的场景，当抓取料筐侧壁附近的工件时，因夹具会与料筐发生碰撞，需要使轴棒位姿Z轴统一指向特定的点（即参考点），并对轴棒到参考位姿的距离进行排序，再按顺序进行抓取。
将位姿方向指向参考点后，机器人抓取效果如下图所示。
下文将基于该示例介绍实际应用指导和应用注意事项。
应用指导
了解将位姿方向指向参考点的应用场景后，如有使用需求，可前往案例库下载相关工程，并结合下文内容学习如何调节参数。
“调整位姿（指向参考点）”工程位于Mech-Vision案例库中，你可在教学示例分组下获取并创建该工程。创建工程后，单击选中调整位姿V2步骤，然后单击配置向导按钮，打开位姿调整工具并了解如何调节参数。该过程包括位姿调整、位姿规则和通用设置三个流程。
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位姿调整：对位姿进行方向调整。
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位姿规则：根据实际需求，对位姿进行排序，并且可过滤不满足要求的位姿。
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通用设置：可对位姿处理以外的操作进行设置，当前支持对与位姿一一对应的其他数据（例如纸箱尺寸）进行重排序。
下文将对各流程中需调节的重点参数进行介绍。
位姿调整
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选择方向调整方式。
为了使物体位姿统一指向参考点，需将方向调整设置为指向参考点。
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设置参考位姿。
为调整位姿朝向，需设置参考位姿。参考位姿设置方法可参考设置参考位姿。在本教学示例工程中，需设置为通过拖拽器设置，利用该拖拽器调整抓取方向。
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设置指向轴和固定轴。
在本教程中，需将需要指向的的轴设置为Z轴，需要固定的轴设置为X轴。在实际场景中，请根据工件的对称性设置需要指向的轴和需要固定的轴。
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设置对称角度步长。
抓取过程中为保证抓取精度、优化工件对称性和减少误差，可适当调整对称角度步长的值。轴棒上料场景中需要时轴棒位姿尽可能指向参考点，因此需调整该参数的值。
位姿调整流程配置完成后，即可单击下一步按钮，进入位姿规则配置页面。
位姿规则
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选择排序类型。
由于轴棒上料场景中需先抓取中心位置的工件，因此建议将排序类型设置为按位姿到参考位姿的距离排序。该方式能够计算所有输入位姿到参考位姿的距离，并按照距离的远近对位姿进行排序。
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设置参考位姿。
为确定抓取起点，需设置参考位姿。参考位姿设置方法可参考设置参考位姿。本教学示例工程中由于轴棒上料场景中的料筐位置固定，因此选择使用通过拖拽器设置方式设置参考位姿。
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设置排序方式。
将排序方式设置为升序，即按位姿到参考位姿的距离从小到大排序，方便后续抓取。
位姿规则配置完成后，即可单击下一步按钮进入通用设置页面。
