方案使用入门

本节将从入门角度介绍如何轻松实现周转箱拆垛，总体流程如下图所示。

机器人通信配置

机器人通信配置前，需先获取方案。请单击此处查看方案获取方法。

打开Mech-Vision软件。
在Mech-Vision欢迎页中单击从案例库新建，打开案例库。
进入案例库中的拆码垛分类，然后单击底部获取更多资源，并在弹出的窗口中单击是。
获取案例资源后，选择周转箱（带生产界面），然后在下方填写方案名称和路径，最后单击创建，开始下载周转箱拆垛方案。

下载完成后，该方案会在Mech-Vision中自动打开。

在应用梅卡曼德视觉方案时，需要完成梅卡曼德视觉系统与机器人侧（机器人、PLC 或上位机）的通信对接。

周转箱拆垛方案使用标准接口通信，具体操作可参考标准接口通信配置。

手眼标定是指建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系的过程，将视觉系统确定的物体位姿转换为机器人坐标系下的位姿，从而引导机器人精准完成抓取任务。

每次安装相机后，或标定后相机与机器人的相对位置发生变化时，都需要重新进行手眼标定。

完成通信配置和手眼标定后，即可使用Mech-Vision进行周转箱识别。周转箱识别的流程如下图所示。

连接相机。

打开Mech-Eye Viewer，找到待连接的相机，单击连接。
设置参数组。

单击右侧参数组处的下拉箭头，选择周转箱拆垛典型参数组。

Mech-Eye Viewer软件除了会显示默认的参数组，还会显示推荐使用的典型方案相关的参数组。
采集图像。

相机连接成功且设置参数组后，即可开始采集周转箱图像。单击界面上方的按钮，进行单次图像采集，此时即可查看采集到的周转箱 2D 图像和点云，确保 2D 图像清晰，并确保周转箱点云无缺失、边缘清晰。合格的周转箱 2D 图像和点云分别如下图中左图、右图所示。
在Mech-Vision中添加相机。

单击从相机获取图像步骤，在界面右下角步骤参数中关闭虚拟模式，然后单击选择相机。

在弹出的窗口中单击某相机编号右侧的按钮，该按钮变为后，代表相机连接成功。

相机连接成功后，单击选择参数组，选择对应的标定参数组，如下图所示。

以上设置完成后即可连接真实相机，其他参数保持默认即可，单击“从相机获取图像”步骤右侧的按钮运行该步骤，如无报错即表示相机连接成功，并可正确采集图像。

选中点云预处理及生成边缘点云步骤组合，在界面右下角步骤参数中，单击打开编辑器，打开设置 3D ROI窗口。
在设置 3D ROI窗口中点云显示区域拖动默认生成的 3D ROI 到合适的位置，需保证绿色方框同时满足周转箱堆垛的最高和最低区域，且绿框内不包含其他干扰点云，如下图所示。

制作面点云模板、边缘点云模板的具体方法如下。

完成面点云模板的制作后，即可利用面点云模板制作边缘点云模板。

双击资源列表中的点云模板文件，可以对其进行重命名。例如，为了便于区分，可将其命名为 Edge_model_1、Surface_model_1。

点云模板制作完成后，即可为其添加抓取点。

在资源列表中选中面点云模板，单击，即可为面点云模板添加抓取点。随后需调整抓取点的位置和方向，尽量保证抓取点在面点云模板的中心位置（如下图中左图所示），且 Z 轴垂直于模板表面（如下图中右图所示）。
面点云模板的抓取点添加完成后，在资源列表中右键单击抓取点，然后单击复制。
鼠标拖拽复制好的抓取点，将其拖拽至资源列表中的边缘点云模板下方，即可快速为面点云模板添加抓取点。

如果后续需要调整抓取点，需同时调整边缘点云模板和面点云模板的抓取点。