方案使用入门
本节将从入门角度介绍如何轻松实现金属锭上料，总体流程如下图所示。
方案获取
-
打开Mech-Vision软件。
-
在Mech-Vision欢迎页中单击从案例库新建，打开案例库。
-
进入案例库中的工件上料分类，然后单击底部获取更多资源，并在弹出的窗口中单击是。
-
获取案例资源后，选择金属锭（深度学习），然后在下方填写方案名称和路径，最后单击创建，开始下载金属锭（深度学习）方案。
下载完成后，该方案会在Mech-Vision中自动打开。
通信配置
在应用梅卡曼德视觉方案时，需要完成梅卡曼德视觉系统与机器人侧（机器人、PLC 或上位机）的通信对接。
金属锭（深度学习）方案使用标准接口通信，具体操作可参考 标准接口通信配置 。
手眼标定
手眼标定是指建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系的过程，将视觉系统确定的物体位姿转换为机器人坐标系下的位姿，从而引导机器人精准完成抓取任务。
可参考 机器人手眼标定操作指南 完成手眼标定。
|
每次安装相机后，或标定后相机与机器人的相对位置发生变化时，都需要重新进行手眼标定。 |
金属锭识别
完成通信配置和手眼标定后，即可使用Mech-Vision进行金属锭识别。金属锭识别的流程如下图所示。
连接相机并采集图像
-
连接相机。
打开Mech-Eye Viewer，找到待连接的相机，单击连接。
-
设置参数组。
单击右侧参数组处的下拉箭头，选择金属锭上料典型参数组。
Mech-Eye Viewer软件除了会显示默认的参数组，还会显示推荐使用的典型方案相关的参数组。
-
采集图像。
相机连接成功且设置参数组后，即可开始采集金属锭图像。单击界面上方的
按钮，进行单次图像采集，此时即可查看采集到的金属锭 2D 图像和点云，确保 2D 图像清晰，并确保金属锭点云无缺失、边缘清晰。合格的金属锭 2D 图像和点云分别如下图中左图、右图所示。
-
在Mech-Vision中添加相机。
单击从相机获取图像步骤，在界面右下角步骤参数中关闭虚拟模式，然后单击选择相机。
在弹出的窗口中单击某相机编号右侧的
按钮，该按钮变为 
后，代表相机连接成功。
相机连接成功后，单击选择参数组，选择对应的标定参数组，如下图所示。
以上设置完成后即可连接真实相机，其他参数保持默认即可，单击“从相机获取图像”步骤右侧的
按钮运行该步骤，如无报错即表示相机连接成功，并可正确采集图像。
路径规划
金属锭（深度学习）方案使用路径规划步骤中的路径规划工具进行路径规划，单击路径规划步骤参数中的打开编辑器即可进入路径规划工具。
路径规划的流程如下图所示。
|
金属锭（深度学习）方案使用标准接口通信方式进行路径规划，如需了解主控通信方式下的路径规划，请下载 Viz_Shaft_Picking.zip 。 |
配置场景物体
设置场景物体的目的是还原真实现场场景，以此来辅助用户规划机器人运动路径。具体操作方法可参考 配置场景物体 。
配置末端工具
配置末端工具的目的是在三维仿真空间中能够显示末端工具的模型，并用于碰撞检测。具体操作方法可参考 配置末端工具 。
调整工作流程
工作流程指的是在Mech-Viz中以流程图形式搭建的机器人运动控制程序。场景物体和末端工具配置完成后，即可对工作流程进行调整。
在入门阶段，只需对工作流程中的筐上方固定点1步骤进行调整，无需对其他步骤进行参数设置。
在工作流程中选中筐上方固定点1步骤，然后根据实际情况输入机器人到达料筐上方固定点时的关节角。
仿真与运行
-
单击工具栏中的仿真按钮，即可对搭建完成的Mech-Viz工程进行仿真。
-
如果仿真运行效果满足预期，可使用标准接口程序运行真实机器人。
机器人端的程序编写可参考 标准接口通信 章节的抓取样例程序和接口程序指令说明。
|
建议低速运行机器人，且需密切关注机器人移动轨迹，紧急情况及时按下急停键。 |
至此，即完成了入门阶段的路径规划。