相机选型及安装

本节将介绍工位硬件安装过程中的相机选型与安装方式。

相机选型

在周转箱拆垛的实际项目中，通常选用以下两款相机。

关于以上相机的详细技术参数可参考LSR L 技术参数、DEEP 技术参数。

常见的相机安装方式分为两种，Eye in Hand（EIH）安装方式和 Eye to Hand（ETH）安装方式，分别如下图中左图、右图所示。

两种相机安装方式的特点和优势如下表所示。

安装方式	特点	优势
Eye in Hand	相机安装在夹具上。	相机安装在夹具上，可随机器人运动，从而可实现多角度、多位置拍照。可调整相机拍照位置，适应不同高度的来料。
Eye to Hand	相机固定安装在相机支架上。	拥有更大的视野。机器人在执行抓取任务时无需等待相机拍照，可提高生产效率。

安装方式

特点

优势

Eye in Hand

相机安装在夹具上。

Eye to Hand

相机固定安装在相机支架上。

确定相机安装高度时，需使用“Mech-Eye 工业级 3D 相机视野计算器”，并提前获取周转箱满垛时的高度、工位顶层尺寸信息。具体流程如下。

计算相机在垛型顶部的视野。

相机的视野应完全覆盖顶层周转箱上表面，且在料筐顶部视野四周的每个边都应预留出 150~200 mm 的余量，用于兼容来料位置偏移。如下图所示，1 为周转箱，2 为托盘，3 为相机，4 为相机视野。
使用“Mech-Eye 工业级 3D 相机视野计算器”计算工作距离。

在“Mech-Eye 工业级 3D 相机视野计算器”中选择相机型号，然后不断调整“输入工作距离”参数值，直到计算出的视野宽度和高度大于上一步计算出的“相机在垛型顶部的视野”。视野计算器的具体使用方法可参考视野计算器。

计算相机的安装高度。

如下图所示，相机安装高度 = 工作距离（WD）+ 物料高度（H）。

为保证相机采集的数据质量良好，在满足视野和机器人运动空间等要求的前提下，应使相机到顶层周转箱上表面的距离在LSR L 推荐工作距离或DEEP 推荐工作距离的范围内。
若相机安装高度大于所选相机的最大工作距离，建议减小来料周转箱垛高或使用垂直移动式相机支架，关于相机支架的设计方法可参考相机安装支架设计。