风险评估及应对策略
在方案部署过程中,将会存在若干风险,本节将对可能遇到的风险进行评估,并提供对应的应对策略。
麻袋来料不规整
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风险:当麻袋来料不规整时,存在较严重的倾斜和堆叠,将导致视觉识别异常。
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应对策略:安装如下要求严格约束麻袋来料情况。
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麻袋平铺、整齐摆放。
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对于同层麻袋码,需保证摆放高度一致,不得出现倾斜、压叠等现象。
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对于不同层麻袋,需进行压缝堆叠,保证整垛麻袋的稳定性。
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麻袋封边过长
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风险:当麻袋封边过长时,将对麻袋中心点的判断产生影响,导致麻袋的抓取点偏移。若后道工序(例如破袋)对麻袋抓取点有要求,封边过长将会影响麻袋抓取精度。
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应对策略:首先需对麻袋封边长度进行约束,若无法约束,则规定在破袋工序前加装传感器,定位麻袋中心点。
载具遮挡麻袋
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风险:麻袋托盘采用钢管架焊接形成一体式笼架或框架,在相机拍照时,托盘横梁易遮挡相机视野,影响视觉识别。同时,麻袋抓取时,托盘立柱可能会与机器人或夹具发送碰撞。
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应对策略:严格约束麻袋来料情况。如果不可避免此类场景,则需在项目前期进行充分的仿真和测试,规定合理的垛型和垛高,并合理规划机器人抓取路径,以确保抓取时不与笼架或框架发生干涉。
麻袋表面存在条纹图案
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风险:当麻袋表面存在条纹图案,且麻袋乱序堆叠时,将导致难以准确分割出麻袋掩膜。单品类麻袋拆垛项目中出现该风险的几率较小。
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应对策略:严格约束麻袋来料情况,且需确保麻袋间留有一定间距。
物料未装满整个麻袋
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风险:当物料未装满麻袋时,可能影响麻袋码垛的稳定性和一致性,导致拆垛时抓取精度下降、或破袋后留料率升高。
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应对策略:在麻袋来料前,人工剔除半袋和未装满的麻袋。在麻袋破袋后,对留料较垛的麻袋进行人工处理。需注意,若客户对抓取精度或破袋后的留料率无要求,则可不考虑该问题。
麻袋表面图案复杂或反光严重
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风险:当麻袋表面图案过于复杂或反光严重时,可能对视觉识别造成严重影响。复杂的图案可能导致麻袋分割时错误地将紧密堆叠的两个相邻麻袋的图案拼接成一个,或将同一图案分割成两个,导致分割错误。麻袋表面反光严重可能导致点云缺失,最终无法输出准确的视觉结果。
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应对策略:剔除表面反光严重的麻袋。如果不得不使用图案复杂的麻袋,需提前进行深度学习模型训练,并验证模型的准确性。
环境光照情况复杂
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风险:现场环境光照情况复杂多变,易造成麻袋表面过亮、过暗,在一定程度上会导致视觉识别异常。
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厂房内存在阳光或环境光线干扰,导致麻袋表面过亮。
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墙柱遮挡光线,造成麻袋表面出现阴影,导致麻袋表面过暗。
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日间、夜间光照变化明显,导致麻袋表面过亮或过暗。
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应对策略:根据实际的机器人工位情况进行补光、遮光,具体内容可参考遮光方案。
相机支架滑轨定位精度角度
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风险:相机支架上装有滑动装置时,由于滑轨定位精度低,导致机器人抓取不准确。
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应对策略:建议采用钢架结构的相机支架,在需要加装滑动装置时,须使用滑轨定位精度小于 0.1 mm 的伺服电机。