机器人选型 本节将介绍如何进行机器人选型。 复核机器人负载 复核机器人负载时，应综合考虑夹具重量、被抓物体重量、管线重量等因素，同时要求机器人 J6 轴法兰重心和扭矩的关系需要符合机器人负载特性曲线。 确认机器人可达性 可通过多种方法确认机器人的可达性，如：Mech-Viz、CAD、robcad、RobotStudio 等。 如下图所示，为通过Mech-Viz查看的机器人可达性。 选择机器人自由度 下文将分别以单品类麻袋拆垛、开盖周转箱拆垛为例，对选择机器人自由度时的注意事项进行介绍。 单品类麻袋拆垛 序号 注意事项 图示 1 充分考虑可能的来料形式。如图所示，当麻袋来料有俯仰角和翻滚角度时，建议选择六轴机器人。 2 考虑后道工序的需求，破包后需要机器人旋转至多个姿态，完成倒料（如图所示），建议选择六轴机器人。 开盖周转箱拆垛 序号 注意事项 图示 1 由于托盘或托盘放置面的水平度问题，可能导致来料周转箱倾斜，此时不建议选择四轴机器人。 2 多周转箱抓取时，周转箱上表面存在如图所示的偏转角度，此时不建议选择四轴机器人。 确定通信方式 选择的机器人型号需能够与视觉系统正常通信。 如果使用标准接口通信方式，需确认选择的机器人品牌和型号支持与视觉系统进行标准接口通信，且机器人控制器满足软硬件要求。详细信息可参考 标准接口通信 。 如果使用主控通信方式，需确认选择的机器人品牌和型号支持与视觉系统进行主控通信，且机器人控制器满足软硬件要求。详细信息可参考 主控通信 。 夹具设计 安装场景要求
