方案基本信息
本节介绍高反光圆盘方案的基本信息，包括适用范围、方案优势、技术指标等。
方案优势
该方案优势如下：
-
适用于不同规格的高反光圆盘抓取任务。
-
采用最新的相机成像算法，确保圆盘和托盘的稳定成像。
-
通过3D视觉引导机器人抓取，提高整体生产效率。
-
通过软件中的典型案例与本文档相结合的方式，新手工程师也能快速完成视觉方案部署。
技术指标
下表介绍该方案的技术指标。
| 定位精度 | 识别成功率 | 视觉系统耗时 | 清筐率 | 调试周期 |
|---|---|---|---|---|
±2mm |
大于99% |
小于4s |
大于99% |
8h×3（单种工件）
|
|
视觉系统耗时指从相机采集图像至输出工件位姿所用的时间。 |
方案难点
该方案难点如下：
-
工件稳定成像：圆盘高反光，放置圆盘的托盘为纯黑色，对相机成像算法的要求比较高，且需要视觉系统生成高质量点云。
-
定位和抓取的精度：为了避免损坏工件，必须确保高精度的定位与抓取。需选择合适的抓取工具与抓取点，同时考虑机器人的运动路径限制及避免碰撞等因素，以确保工件的完整性。
-
柔性易用：需适用于抓取不同规格的高反光圆盘的场景，且视觉方案需易于部署，满足用户对于效率、成本控制等方面的要求。