方案基本信息
本节介绍定子方案的基本信息，包括适用范围、方案优势、技术指标等。
方案优势
该方案优势如下：
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适用于不同规格的定子抓取任务。
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采用最新的相机成像算法，确保定子和托盘的稳定成像。
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通过最新的工件识别算法，稳定识别工件朝向。
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通过软件中的典型案例与本文档相结合的方式，新手工程师也能快速完成视觉方案部署。
技术指标
下表介绍该方案的技术指标。
| 定位精度 | 识别成功率 | 视觉系统耗时 | 清筐率 | 调试周期 |
|---|---|---|---|---|
±2mm |
大于99% |
小于4s |
大于99% |
8h×2（单种工件）
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方案难点
该方案难点如下：
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工件稳定成像：定子高反光且上表面结构比较复杂，放置定子的托盘为纯黑色，对相机成像算法的要求比较高，且需要视觉系统生成高质量点云。
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定位和抓取的精度：为了避免损坏工件，必须确保高精度的定位与抓取。需选择合适的抓取工具与抓取点，同时考虑机器人的运动路径限制及避免碰撞等因素，以确保工件的完整性。
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柔性易用：需适用于抓取不同规格的定子的场景，且视觉方案需易于部署，满足用户对于效率、成本控制等方面的要求。