方案部署常见问题

机器人与场景物体发生碰撞。

检查设置的机器人路径点是否合理，如不合理，需重新设置路径点。

根据现场实际情况设置合适的场景模型。

相机曝光参数设置不合理。

前景分割及点云预处理步骤组合中防错参数设置不合理。

料筐侧壁反射过于严重。

在Mech-Eye Viewer中调整相机曝光相关参数，并将编码模式设置为反光物体，保证工件点云完整无波动。关于更多相机参数说明，请参考LSR XL相机参数参考指南。

在前景分割及点云预处理步骤组合中，根据实际情况调节“点云类聚”和“获取最高层点云”这两个参数。

选用侧壁不反光的料筐。

相机曝光参数设置不合理。

PRO S相机拍照点设置不合适，拍到料筐侧壁，侧壁反射影响点云质量。

在Mech-Eye Viewer中调整相机曝光相关参数，并将编码模式设置为反光物体，保证工件点云完整无波动。关于更多相机参数说明，请参考PRO S相机参数参考指南。

在位姿调整V2步骤中调节沿指定方向移动位姿分类下的参数：调整移动距离的值，保证PRO S相机只能拍到工件，几乎拍不到料筐侧壁，从而提升点云质量。

料筐侧壁反射导致点云质量较差，匹配不准确。

匹配相关参数设置不合理。

调整PRO S相机的拍照点，在保证相机能获取完整的工件点云的前提下，尽量不拍摄到料筐侧壁。

设置合适的匹配相关参数。

未正确设置3D ROI, ROI范围内无点云。

工位上没有工件和料筐。

重新设置3D ROI，使其包含工件和料筐点云。

重新布置工位，摆放工件和料筐。