方案基本信息 本节介绍圆形钢坯件方案的基本信息，包括适用范围、方案优势、技术指标等。 适用范围 下表从物料类型、物料材质、摆放方式和载具等等方面介绍圆形钢坯件方案的适用范围。 适用范围 图示 物料类型 不同尺寸规格的圆形钢坯件 物料材质 不反光或者轻微反光 物料摆放方式 乱序摆放 物料载具 深料筐 方案优势 该方案优势如下： 适用于不同规格的圆形钢坯件抓取任务。 智能规划抓取顺序和抓取方式，可稳定抓取乱序堆叠的圆形钢坯件。 通过3D视觉引导机器人抓取，提高整体生产效率。 通过软件中的典型案例与本文档相结合的方式，新手工程师也能快速完成视觉方案部署。 技术指标 下表介绍该方案的技术指标。 定位精度 识别成功率 视觉系统耗时 清筐率 调试周期 ±2mm 大于99% 小于3s 99% 8h×2（单种工件） 部署视觉方案耗时8h 验证方案稳定性耗时8h 方案难点 该方案难点如下： 随机摆放：圆形钢坯件在深料筐中随机摆放，由于工件位姿变化可能引起点云特征的显著变化，需3D视觉系统基于局部特征推断工件位姿并生成高质量点云。 路径规划：针对乱序堆叠的圆形钢坯件，考虑机器人的运动路径限制、避免碰撞等因素，需选择合适的抓取工具和抓取点，保证清筐率。 柔性易用：需适用于抓取不同规格的圆形钢坯件的场景，且视觉方案需易于部署，满足用户对于效率、成本控制等方面的要求。 圆形钢坯件 方案设计
