方案部署常见问题

Mech-Vision输出的位姿排序不合理，导致Mech-Viz路径规划失败次数较多。

Mech-Viz工程参数配置存在问题。

使用Mech-Viz进行路径规划时，进行了多次不必要的对称性尝试。

使用位姿调整工具过滤位姿，如使用角度过滤的方式滤除抓取角度明显不合适的位姿。

在Mech-Viz中关闭耗时较多且不必要的功能，如在碰撞检测选项卡下的常见问题解决方法中关闭问题一开关，不移除目标工件点云。

确保Mech-Viz工具栏中的性能优化项已全部开启。

在配置末端工具时，根据实际情况设置对称次数值，减少不必要的抓取尝试。

Mech-Vision输出的工件位姿不合理，超出机器人可达范围。

Mech-Viz中的路径点设置存在问题，导致机器人在该路径下运动时与场景物体碰撞。

使用夹具抓取工件时，夹具与工件表面的点云发生碰撞，且碰撞体积超出了碰撞检测阈值。

检查Mech-Vision输出的工件位姿是否错误。

根据实际情况，在Mech-Viz中添加合适的过渡点。

考虑夹具抓取工件时是否允许发生碰撞。

匹配得到的位姿个数已达最大输出数量。

匹配得到的位姿的分数低于置信度阈值。

部分工件被其他物体压叠，压叠比例大于设定阈值，导致漏识别。

工件点云缺失导致漏识别。

调整最大结果输出个数参数的值。

根据实际情况调整置信度阈值参数的值，去除分数较低的位姿。

在实际项目中，如果允许抓取被压叠工件和重叠工件，可调大重叠比例阈值和压叠比例阈值。