方案部署常见问题

本节介绍方形钢坯件方案的常见问题、可能的原因及解决方法。

问题一：路径规划时间较长

问题现象

使用Mech-Viz进行路径规划时时间较长，导致机器人等待时间长。

可能原因

Mech-Vision输出的位姿排序不合理，导致Mech-Viz路径规划失败次数较多。
Mech-Viz工程参数配置存在问题。
使用Mech-Viz进行路径规划时，进行了多次不必要的对称性尝试。

解决方法

使用位姿调整工具过滤位姿，如使用角度过滤的方式滤除抓取角度明显不合适的位姿。

problem 1 solution 1

在Mech-Viz中关闭耗时较多且不必要的功能，如在碰撞检测选项卡下的常见问题解决方法中关闭问题一开关，不移除目标工件点云。

problem 1 solution 2

确保Mech-Viz工具栏中的性能优化项已全部开启。

problem 1 solution 3

在配置末端工具时，根据实际情况设置对称次数值，减少不必要的抓取尝试。

problem 1 solution 4

问题2：Z向匹配精度低

问题现象

进行边缘匹配时，Z向匹配精度较低。

problem 2 phenomenon

可能原因

用于边缘匹配的点云质量较差，导致进行边缘匹配时无法保证Z向匹配精度。

解决方法

开启识别工件右侧的高级模式开关，并开启使用额外精匹配开关。该参数将精细化矫正用于匹配的工件位姿，显著提高位姿数据的准确性和质量。

问题三：路径规划失败

问题现象

使用Mech-Viz进行路径规划时，路径规划失败。

problem 2 solution 3

可能原因

Mech-Vision输出的工件位姿不合理，超出机器人可达范围。
Mech-Viz中的路径点设置存在问题，导致机器人在该路径下运动时与场景物体碰撞。
使用夹具抓取工件时，夹具与工件表面的点云发生碰撞，且碰撞体积超出了碰撞检测阈值。

解决方法

检查Mech-Vision输出的工件位姿是否错误。
根据实际情况，在Mech-Viz中添加合适的过渡点。
考虑夹具抓取工件时是否允许发生碰撞。
- 如果允许碰撞，可在碰撞检测选项卡下的常见问题解决方法中开启问题二开关，在抓取点的邻近区域内不检测点云碰撞，并设置不检测的范围。
- 如果不允许碰撞，需检查碰撞检测阈值是否过小。若该参数值合适，但工件与夹具的确发生了碰撞，可考虑使用其他抓取策略。

问题四：点云模板匹配失败或存在漏识别工件

问题现象

在点云模板匹配过程中，存在匹配失败的情况，或有工件被漏识别。

problem 4 phenomenon

可能原因

匹配得到的位姿个数已达最大输出数量。
匹配得到的位姿的分数低于置信度阈值。
部分工件被其他物体压叠，压叠比例大于设定阈值，导致漏识别。
工件点云缺失导致漏识别。

解决方法

调整最大结果输出个数参数的值。
根据实际情况调整置信度阈值参数的值，去除分数较低的位姿。
在实际项目中，如果允许抓取被压叠工件和重叠工件，可调大重叠比例阈值和压叠比例阈值。

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