方案基本信息 本节介绍高反光圆盘方案的基本信息，包括适用范围、方案优势、技术指标等。 适用范围 下表从物料类型、物料材质、摆放方式和载具等方面介绍高反光圆盘方案的适用范围。 适用范围 图示 物料类型 圆盘（铁芯） 物料材质 高反光 物料摆放方式 有序摆放 物料载具 托盘 方案优势 该方案优势如下： 适用于不同规格的高反光圆盘抓取任务。 采用最新的相机成像算法，确保圆盘和托盘的稳定成像。 通过3D视觉引导机器人抓取，提高整体生产效率。 通过软件中的典型案例与本文档相结合的方式，新手工程师也能快速完成视觉方案部署。 技术指标 下表介绍该方案的技术指标。 定位精度 识别成功率 视觉系统耗时 清筐率 调试周期 ±2mm 大于99% 小于4s 大于99% 8h×3（单种工件） 采集图像和训练深度学习模型耗时8h 部署视觉方案耗时8h 验证方案稳定性耗时8h 方案难点 该方案难点如下： 工件稳定成像：圆盘高反光，放置圆盘的托盘为纯黑色，对相机成像算法的要求比较高，且需要视觉系统生成高质量点云。 定位和抓取的精度：为了避免损坏工件，必须确保高精度的定位与抓取。需选择合适的抓取工具与抓取点，同时考虑机器人的运动路径限制及避免碰撞等因素，以确保工件的完整性。 柔性易用：需适用于抓取不同规格的高反光圆盘的场景，且视觉方案需易于部署，满足用户对于效率、成本控制等方面的要求。 高反光圆盘 方案设计
