方案设计
本节介绍深筐小零件方案的设计思路，包括视觉系统运行流程、软件组合、相机选型、标定板选型等。
视觉系统运行流程
视觉系统运行流程如下图所示。
该方案需分两步进行：
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一是先识别深筐内的小零件，并抓取一定数量的小零件并放置在二次定位台上，对应Mech-Vision中识别深筐内小零件工程；
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二是识别二次定位台上的小零件，抓取这些小零件并放置在对中台，对应Mech-Vision中识别二次定位台小零件。
配置完视觉识别工程后，即可运行修改好的机器人抓取程序，引导机器人从装满小零件的深筐中进行精准的乱序抓取，实现自动化的物料供应。
软件组合
该方案使用Mech-Vision识别深筐小零件位姿，使用Mech-Viz规划抓取深筐小零件的路径。
如下图所示，Mech-Viz基于位姿规划机器人抓取的路径，并通过标准接口通信返回给外部设备（如机器人、PLC等）。
相机选型及确定安装高度
在深筐小零件上料项目中，根据相机视野、精度和工作距离，推荐选用Mech-Eye PRO S工业级3D相机和Mech-Eye PRO M工业级3D相机（下文简称PRO S相机和PRO M相机），这两个相机精度高，速度快，抗环境光性能优异。关于这两个相机的详细技术参数请参考PRO系列技术参数。如需使用其他型号的相机，请使用3D相机选型工具筛选合适的型号。
确定好相机型号后，请使用3D相机选型工具确定相机的安装高度。具体流程如下：
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确定物料顶层的尺寸信息和可能出现的极限高度，将其数值分别填入物体大小分类下的长度（mm）、宽度（mm）和高度（mm）选项卡中。
为兼容来料位置的偏差，物料顶层四周的每个边都应预留出150~200mm的余量，如下图所示。即填入的长度和高度值应为物料顶层尺寸 + 下图预留的余量值。
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开启相机到物体表面的距离（mm）右侧的开关，不断调节该参数的值，直至右侧代表物料的方块位于相机视野中心，且全部被覆盖，即方块为绿色。
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相机的安装高度 = 相机到物体表面的距离 + 物料高度。
为保证相机采集的数据质量良好，在满足视野和机器人运动空间等要求的前提下，应使相机到物料顶层的距离在推荐工作距离的范围内。
标定板选型
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PRO S相机
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当相机工作距离为500~800mm时，推荐使用的标定板型号：CGB-020/BDB-5。
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当相机工作距离为800~1000mm时，推荐使用的标定板型号：CGB-035/BDB-6。
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PRO M相机
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当相机工作距离为1000~1500mm时，推荐使用的标定板型号：CGB-035/BDB-6。
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当相机工作距离为1500~2000mm时，推荐使用的标定板型号：CGB-050/BDB-7。
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工控机选型
推荐使用的工控机为Mech-Mind IPC STD，该型号工控机适用于常规拆垛、上下料场景。
机器人选型
在该方案中，根据抓取范围和精度要求，应选择高精度的六轴机器人，如FANUC_M_10ID_12，本教程中以此机器人为例。
若选择其他品牌机器人，请参考机器人选型。
