方案部署常见问题

机器人与场景物体发生碰撞。

检查设置的机器人路径点是否合理，如不合理，需重新设置路径点。

根据现场实际情况设置合适的场景模型。

相机曝光参数设置不合理。

现场环境光过强，影响获取高质量的工件点云。

在Mech-Eye Viewer中调整相机曝光相关参数，并将编码模式设置为反光物体，以获取完整的工件点云。关于更多相机参数说明，请参考LSR L相机参数参考指南。

调节现场环境光，或者使用遮光设备。

匹配模板不合适。

匹配相关参数设置不合理。

未使用深度学习辅助识别。

若工件点云波动较大，请将匹配模式分组下的精匹配模式设置为面匹配。

将粗匹配设置和精匹配设置分组下的运行方式均设置为高精度，并将精匹配设置分组下的偏差矫正能力设置为小。将避免误匹配分组下的调整位姿设置为调整X轴朝向，并将X轴朝向的角度设置为0°，使得匹配输出工件位姿的X轴朝向和物体中心点的X轴朝向尽量一致，从而提高抓取精度。

使用深度学习辅助识别，以去除托盘和其他场景点云的干扰，改善识别效果。

工件易损坏，抓取过程中和料槽之间的挤压、剐蹭等均会损坏工件。

工件不在料槽的中心，而是紧贴料槽的一侧，因此抓取工件时，即使存在特别小的抓取偏差（例如0.5mm），也可能会导致工件和托盘的料槽之间挤压或者剐蹭，从而损坏工件。