方案基本信息
本节介绍方形钢坯件方案的基本信息，包括适用范围、方案优势、技术指标等。
适用范围
下表从物料类型、物料材质、摆放方式和载具等等方面介绍方形钢坯件方案的适用范围。
| 适用范围 | 图示 | |
|---|---|---|
物料类型 |
不同尺寸规格的方形钢坯件 |
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物料材质 |
不反光或者轻微反光 |
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物料摆放方式 |
乱序摆放 |
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物料载具 |
深料筐 |
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方案优势
该方案优势如下：
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适用于不同规格的方形钢坯件抓取任务。
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智能规划抓取顺序和抓取方式，可稳定抓取乱序堆叠的方形钢坯件。
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通过3D视觉引导机器人抓取，提高整体生产效率。
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通过软件中的典型案例与本文档相结合的方式，新手工程师也能快速完成视觉方案部署。
技术指标
下表介绍该方案的技术指标。
| 定位精度 | 识别成功率 | 视觉系统耗时 | 清筐率 | 调试周期 |
|---|---|---|---|---|
±2mm |
大于99% |
小于3s |
99% |
8h×2（单种工件）
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视觉系统耗时指从相机采集图像至输出工件位姿所用的时间。 |
方案难点
该方案难点如下：
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随机摆放：方形钢坯件在深料筐中随机摆放，由于工件位姿变化可能引起点云特征的显著变化，需3D视觉系统基于局部特征推断工件位姿并生成高质量点云。
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路径规划：针对乱序堆叠的方形钢坯件，考虑机器人的运动路径限制、避免碰撞等因素，需选择合适的抓取工具和抓取点，保证清筐率。
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柔性易用：需适用于抓取不同规格的方形钢坯件的场景，且视觉方案需易于部署，满足用户对于效率、成本控制等方面的要求。