机器人选型

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本节将介绍如何进行机器人选型。

复核机器人负载

复核机器人负载时,应综合考虑夹具重量、被抓物体重量、管线重量等因素,同时要求机器人 J6 轴法兰重心和扭矩的关系需要符合机器人负载特性曲线。

check robot payload

确认机器人可达性

可通过多种方法确认机器人的可达性,如:Mech-Viz、CAD、robcad、RobotStudio 等。

如下图所示,为通过Mech-Viz查看的机器人可达性。

check robot reachability

选择机器人自由度

下文将分别以单品类麻袋拆垛、开盖周转箱拆垛为例,对选择机器人自由度时的注意事项进行介绍。

单品类麻袋拆垛

序号 注意事项 图示

1

充分考虑可能的来料形式。如图所示,当麻袋来料有俯仰角和翻滚角度时,建议选择六轴机器人。

select robot degrees of freedom 1

2

考虑后道工序的需求,破包后需要机器人旋转至多个姿态,完成倒料(如图所示),建议选择六轴机器人。

select robot degrees of freedom 2

开盖周转箱拆垛

序号 注意事项 图示

1

由于托盘或托盘放置面的水平度问题,可能导致来料周转箱倾斜,此时不建议选择四轴机器人。

select robot degrees of freedom 3

2

多周转箱抓取时,周转箱上表面存在如图所示的偏转角度,此时不建议选择四轴机器人。

select robot degrees of freedom 4

确定通信方式

选择的机器人型号需能够与视觉系统正常通信。

  • 如果使用标准接口通信方式,需确认选择的机器人品牌和型号支持与视觉系统进行标准接口通信,且机器人控制器满足软硬件要求。详细信息可参考 标准接口通信

  • 如果使用主控通信方式,需确认选择的机器人品牌和型号支持与视觉系统进行主控通信,且机器人控制器满足软硬件要求。详细信息可参考 主控通信

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