相机选型及安装

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本节将介绍工位硬件安装过程中的相机选型与安装方式。

相机选型

在有序圆柱体轴棒上料的实际项目中,通常选用以下三款相机。

  • Mech-Eye LSR L 工业级 3D 相机,主要特点:高精度,大视野,抗环境光性能优异。

  • Mech-Eye PRO S 工业级 3D 相机,主要特点:精度高,速度快,抗环境光性能优异,可进行中距离作业。

  • Mech-Eye PRO M 工业级 3D 相机,主要特点:精度高,速度快,抗环境光性能优异,可进行中距离作业。

关于以上相机的详细技术参数可参考PRO S & PRO M 技术参数LSR L 技术参数

相机安装方式

安装方式分类

常见的相机安装方式分为两种,Eye in Hand(EIH) 安装方式和 Eye to Hand(ETH) 安装方式,分别如下图中左图、右图所示。

installation method classification

两种相机安装方式的特点和优势如下表所示。

安装方式 特点 优势

Eye in Hand

相机安装在夹具上。

  • 相机安装在夹具上,可随机器人运动,从而可实现多角度、多位置拍照。

  • 可调整相机拍照位置,适应不同高度的来料。

Eye to Hand

相机固定安装在相机支架上。

  • 拥有更大的视野。

  • 机器人在执行抓取任务时无需等待相机拍照,可提高生产效率。

注意事项

对于轴棒抓取类项目,选择相机安装方式时需注意如下事项。

  • 为改善反光轴棒的点云质量,安装相机时,可使相机发出的条纹光与轴棒轴向垂直。如下图所示,1 为轴棒,2 为条纹光。

    pay attention 1
  • 轴棒来料时,有纵、横两种摆放状态,为改善轴棒的点云质量,可安装双相机,如下图所示。

    pay attention 2

相机安装高度

确定相机安装高度时,需使用“Mech-Eye 工业级 3D 相机视野计算器”,并提前获取料筐的高度(或物料可能出现的极限高度)、工位顶层尺寸信息。具体流程如下。

  1. 计算相机在垛型顶部的视野。

    相机的视野应完全覆盖顶层轴棒的上表面,且在料筐顶部视野四周的每个边都应预留出 150~200 mm 的余量,用于兼容来料位置偏移,如下图所示。

    camera installation hight signal
  2. 使用“Mech-Eye 工业级 3D 相机视野计算器”计算工作距离。

    在“Mech-Eye 工业级 3D 相机视野计算器”中选择相机型号,不断调整“输入工作距离”参数值,直到计算出的视野宽度和高度大于上一步计算出的“相机在料筐顶部的视野”。视野计算器的具体使用方法可参考视野计算器

  3. 计算相机的安装高度。

    如下图所示,相机安装高度 = 工作距离(WD)+ 物料高度(H)。

    calc installation hight

    为保证相机采集的数据质量良好,在满足视野和机器人运动空间等要求的前提下,应使相机到顶层轴棒上表面的距离在PRO S & PRO M 推荐工作距离LSR L 推荐工作距离的范围内。

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