夹具设计

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本节将介绍有序圆柱体轴棒上料案例中夹具的设计要点和设计案例。

设计要点

  • 如果夹具出现对称、高度相似等情况(如下图所示,同一阀片的左、右两侧对称),务必设置防错机制,避免现场安装与图纸不符,造成Mech-Viz路径规划失败。

    gripper symmetry
  • 磁吸夹具端部的定位机构和吸取机构应合理配合,避免出现下图所示的抓取偏差。

    picking error
  • 电磁铁磁力不宜过大。选用电永磁铁吸力时,一般根据工件表面情况选择大于工件重量 3~5 倍的安全系数;选用普通充电式电磁铁吸力时,一般选择大于工件重量的 5~10 倍的安全系数。

  • 夹具结构紧凑时,在设计初期应充分考虑夹具本体、螺栓、管线在抓取时可能产生的碰撞。

    gripper collision
  • 在设计磁吸夹具端部时,避免出现如下图中左图所示的情况,否则夹具在料筐角落吸取工件时,极易出现一次性吸取两个工件的情况。

    pick two objects

设计案例

本节将介绍部分场景中所用夹具的设计案例,具体说明如下。

来料工件紧密排列

抓取方式 适用场景 来料图示 夹具案例 夹具图解

磁铁吸取

工件有序摆放,抓取面无干扰。

design example 1 1

design example 1 2

1 安装法兰

2 连杆

3 导磁块

4 激光传感器

5 缓冲弹簧

端部抓取

工件两端有足够的抓取空间,且端面可稳定抓取。

design example 2 1

design example 2 2

1 左夹板

2 线性导轨

3 左旋丝杆

4 右旋丝杆

5 右夹板

6 电机

  • 对于轴向较长的工件,要保证夹具两侧夹指的强度和刚性(即使工件的重量很小)。

    design example attention 1
  • 对于有定位要求的场景,夹指端部务必存在大幅度倒角或圆角。

    design example attention 2

来料工件间隙摆放

适用场景 来料图示 夹具案例 夹具图解

来料工件间隙摆放,且同层工件之间、上下两层工件之间都存在间隙。

design example 3 1

design example 3 2

1 相机

2 夹指

3 夹指气缸

4 延长杆

5 安装法兰

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