相机选型及安装
本节将介绍工位硬件安装过程中的相机选型与安装方式。
相机选型
在单品类麻袋拆垛的实际项目中，通常选用Mech-Eye DEEP 相机。
Mech-Eye DEEP 相机具有大视野、大景深和抗环境光性能优异的特点，详细技术参数可参考DEEP 技术参数。
相机安装方式
常见的相机安装方式分为两种，Eye in Hand（EIH） 安装方式和 Eye to Hand（ETH） 安装方式，分别如下图中左图、右图所示。
两种相机安装方式的特点和优势如下表所示。
| 安装方式 | 特点 | 优势 |
|---|---|---|
Eye in Hand |
相机安装在夹具上。 |
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Eye to Hand |
相机固定安装在相机支架上。 |
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相机安装高度
确定相机安装高度时，需使用“Mech-Eye 工业级 3D 相机视野计算器”，并提前获取麻袋满垛时的高度、工位顶层尺寸信息。具体流程如下。
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计算相机在垛型顶部的视野。
相机的视野应完全覆盖顶层电芯的上表面，且在料筐顶部视野四周的每个边都应预留出 150~200 mm 的余量，用于兼容来料位置偏移。如下图所示，1 为麻袋，2 为托盘，3 为相机，4 为相机视野。
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使用“Mech-Eye 工业级 3D 相机视野计算器”计算工作距离。
在“Mech-Eye 工业级 3D 相机视野计算器”中选择相机型号，然后不断调整“输入工作距离”参数值，直到计算出的视野宽度和高度大于上一步计算出的“相机在垛型顶部的视野”。视野计算器的具体使用方法可参考视野计算器。
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计算相机的安装高度。
如下图所示，相机安装高度 = 工作距离（WD）+ 物料高度（H）。
为保证相机采集到的点云质量良好，相机安装高度应小于所选相机的最大工作距离。否则，建议减小来料麻袋垛高或使用垂直移动式相机支架，关于相机支架的设计方法可参考相机安装支架设计。