夹具设计 本节将介绍单品类麻袋拆垛案例中夹具的设计，包括夹具选型、夹具相关元器件设计等。 常见夹具选型 吸盘夹具 吸盘夹具常用于吸取外包装牢固、气密性良好、吸附面平整褶皱少的麻袋，对于未装满、半袋的麻袋，该类夹具抓取效果较差。吸盘夹具结构如下图所示，其中 1 为安装板，2 为风管接口，3 为吸盘。 选用吸盘夹具时，需注意各元器件的选择，具体说明如下。 吸盘：选择吸盘时，需考虑麻袋材质和自身属性，一般选择大腔体海绵或橡胶吸盘。海绵的厚度应能适应麻袋可能出现的倾斜或褶皱，吸盘内腔不宜过大，可满足抓取需求即可。 真空系统：选择真空系统时，需考虑麻袋外包装材质的气密性和麻袋重量，一般选择大流量风机，采用钢丝软管作为真空管。 破真空装置：在吸盘内设置正压气路，以确保破包结束后，可顺利放置空麻袋。 插入式夹具 插入式夹具常用于抓取外包装袋强度高、不易撕裂的麻袋。根据插齿运动方向，插入式夹具可分为外插夹具和内插夹具。 内插式夹具：如下图所示，内插式夹具由 1-摆动气缸、2-左插齿、3-摆动气缸安装板、4-右插齿、5-法兰安装板构成。 外插式夹具：如下图所示为外插式夹具，设计时应注意外插齿的整体尺寸和运动路径，避免抓取时与周围麻袋发生碰撞。 夹具相关元器件设计 抖料装置 一般情况下，客户希望破袋后麻袋中残留物料量尽可能少，因此，在夹具上设计抖料装置，可有效改善破袋后麻袋中残留物料较多的情况。 抖料装置原理较简单，即通过高频的往复运动实现抖料的功能。例如，通过气缸轴反复快速伸出和缩回，可以有效将麻袋内的物料抖出。抖料装置结构如下图所示，其中 1 为转轴，2 为抖动气缸。 抖料装置工作时的效果如下图所示。 托盘抓取装置 拆垛场景中，通常需要将整垛麻袋一次性拆垛完成，因此需将拆垛后的空托盘抓至别处。托盘抓取装置如下图所示，其中 1 为左侧臂，2 为右侧臂。 在麻袋来料不规范的场景下，为避免抓取时托盘抓取装置与周围麻袋发生碰撞，因此设计时需保证留有足够的高度，如下图中 h，具体尺寸应根据同层麻袋高度差决定。 相机安装支架设计 破袋装置设计
