方案基本信息

形状类似于矩形的普通开盖周转箱。

合盖周转箱。

单品类周转箱拆垛。

多品类周转箱拆垛。

周转箱内物料高度不允许超出周转箱上边缘，相机需采集到较完整的周转箱边缘特征。

周转箱内物料超出周转箱上边缘，遮挡周转箱边缘特征。

周转箱内物料与周转箱上边缘存在明显间隙。

周转箱内物料存在隔板，且隔板与周转箱上边缘齐平。

周转箱摆放在托盘上。

周转箱摆放在有四侧壁的料筐、集装箱、周转箱中，或周转箱堆垛周围有其他遮挡。

根据垛型、夹具抓取方式自定义顺序抓取。

识别周转箱长短边，并将周转箱按客户需求（沿输送方向放置长边或短边）放置到传送带上。

指定周转箱的某一条边位于传送方向前端。

一次抓取一个周转箱。

一次抓取多个周转箱、一次抓取多层周转箱。

自定义的周转箱抓取数量。

夹具为邻边抱夹式或单边固定式时，单次抓取一个周转箱。

夹具需要兼容多种类型的周转箱，同时还需一次抓取多个周转箱。

检测形状动态变化物体的碰撞，如高柔性的管线包、动态移动夹具的碰撞。

混合尺寸周转箱码垛。