티치 펜던트에서 픽 포인트를 추가하기

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픽 포인트는 물체에서 로봇이 피킹할 수 있는 위치입니다. 이 포인트는 물체 좌표계에 있으며 위치와 방향은 모두 물체를 기준으로 한 것입니다. Mech-Vision이 하나의 피킹 포즈 (피킹 시 로봇의 말단장치 포즈)를 제공해야 로봇은 물체를 피킹할 수 있습니다. 이 피킹 포즈는 대상 물체에 있는 픽 포인트에서 변환된 것입니다. 따라서 포인트 클라우드 모델에 픽 포인트를 추가해야 Mech-Vision은 매칭 알고리즘을 통해 대상 물체의 픽 포인트를 생성할 수 있고 실제 피킹 포즈를 출력할 수도 있습니다.

사용자가 추가한 첫 번째 픽 포인트는 기본적으로 "기하학적 중심점"으로 설정될 것입니다. 다음은 "기하학적 중심점"에 관한 설명입니다.

  1. Mech-Vision에서 "기하학적 중심점"은 소프트웨어 알고리즘에 대칭성이 비슷한 물체를 구분하기 위해 설정한 필수적인 포인트이며 일반적으로 말하는 "일정한 대칭성을 갖춘 물체의 중심 위치"가 아닙니다.

  2. 각 포인트 클라우드 모델에 유일한 "기하학적 중심점"만 있어야 하며 여러 개의 픽 포인트가 있을 수 있습니다.

  3. 상세한 내용은 3D 상세 매칭 중의 “대칭성 설정”을 참조하십시오.

로봇 포즈를 수동으로 입력할 때, 일본 브랜드 로봇이라면 로봇 포즈의 Z값에 d1을 추가해야 합니다.

add pick point by teaching add d1

이 방식을 통해 픽 포인트를 추가하는 경우에 수동으로 TCP를 입력해야 하기 때문에 TCP와 관련된 데이터를 미리 준비하십시오.

Mech-Viz를 사용하면 Mech-Viz  프로젝트 리소스 트리  말단장치 화면에서 사용 중인 말단장치 모델을 더블클릭하여 TCP를 확인할 수 있습니다.

카메라의 설치 방식이 다르면 티치 펜던트에서 픽 포인트를 추가하는 과정도 다릅니다. 다음으로 ETH 및 EIH 시나리오에서의 작업 과정을 소개하겠습니다.

  1. Mech-Vision은 프로젝트의 외부 파라미터에 근거하여 카메라의 설치 방식을 자동으로 판단하고 설치 방식과 대응하는 티치 펜던트에서 픽 포인트를 추가하는 화면으로 들어갈 것입니다.

  2. 마스터 컨트롤 통신을 통해 로봇이 연결되어 있으면 피킹 포즈와 이미지 캡처 시의 로봇 포즈를 자동으로 얻을 수 있습니다. 그렇지 않으면 수동으로 입력해야 합니다.

ETH 픽 포인트 추가

  1. 툴 바에 있는add pick point by teaching icon 10를 클릭하여 티치 펜던트를 통해 획득한 픽 포인트를 추가하는 팝업 창을 엽니다.

  2. TCP 표시줄에서 미리 준비해 둔 TCP 데이터를 입력하십시오.

    add pick point by teaching add pick point 02

  3. 티치 펜던트를 통해 로봇을 피킹 포즈 위치로 이동합니다. 피킹 포즈가 정확한지를 확인하고 말단장치를 조작하여 물체를 피킹합니다.

    클램프를 사용하는 경우 피킹 포즈 위치에서 클램프를 반복적으로 열고 닫아 피킹의 안정성을 확인해야 합니다.

  4. 피킹 포즈 표시줄에서 현재 포즈를 획득하기를 클릭하거나 티치 펜던트에서 표시된 포즈를 수동으로 입력합니다. 확인 버튼을 클릭하여 픽 포인트를 생성합니다. 새로 생성된 픽 포인트는 모델 파일 리스트에 나타날 것입니다.

    add pick point by teaching add pick point 05

  5. 로봇을 카메라 시야 외부로 이동하십시오. 대상 물체의 포즈가 변하지 않도록 하기 위해 이동 시 대상 물체와의 충돌을 피하십시오.

  6. 포인트 클라우드 모델을 생성하기의 실제 카메라를 사용할 때의 프로세스에 따라 대상 물체의 포인트 클라우드 모델을 생성하십시오.

  7. 모델 파일 리스트에서 단계4에서 생성된 픽 포인트를 선택하고 해당 포인트 클라우드 모델로 드래그하여 픽 포인트와 포인트 클라우드 모델을 연결시킵니다. 성공적으로 연결된 픽 포인트는 대응하는 포인트 클라우드 모델의 하위 파일로 표시될 것입니다.

    add pick point by teaching add pick point 03

    모델 파일 오른쪽에 있는 add pick point by teaching icon 11 버튼을 클릭하면( 클릭한 후 add pick point by teaching icon 12로 변함) 모든 포인트 클라우드 모델을 숨길 수 있습니다.

EIH 픽 포인트 추가

EIH 모드에서 피킹 포즈 뿐만 아니라 캡처된 이미지의 포즈 ,즉 카메라를 통해 이미지를 캡처할 때 로봇의 포즈도 필요합니다.

  1. 툴 바에 있는add pick point by teaching icon 10를 클릭하여 티치 펜던트를 통해 획득한 픽 포인트를 추가하는 팝업 창을 엽니다.

  2. TCP 표시줄에서 미리 준비해 둔 TCP 데이터를 입력하십시오.

    add pick point by teaching add pick point 04

    왼손 좌표계에서 로봇이 겐트리 로봇인 경우 이미지 캡처 포즈, 피킹 포즈, TCP를 입력 시 Y축 값의 역수를 취해야 합니다.

  3. 티치 펜던트를 통해 로봇을 피킹 포즈 위치로 이동합니다. 피킹 포즈가 정확한지를 확인하고 말단장치를 조작하여 물체를 피킹합니다.

    클램프를 사용하는 경우 피킹 포즈 위치에서 클램프를 반복적으로 열고 닫아 피킹의 안정성을 확인해야 합니다.

  4. 피킹 포즈 표시줄에서 현재 포즈를 획득하기를 클릭하거나 티치 펜던트에서 표시된 포즈를 수동으로 입력합니다.

  5. 로봇을 카메라 시야 외부로 이동하십시오. 대상 물체의 포즈가 변하지 않도록 하기 위해 이동 시 대상 물체와의 충돌을 피하십시오.

  6. 티치 펜던트를 통해 로봇을 이미지 캡처 시의 포즈 위치로 이동합니다. 이미지를 실제로 캡처하고 이미지 캡처 시의 포즈가 정확한지 확인합니다.

  7. 이미지 캡처 시의 포즈 표시줄에서 현재 포즈를 획득하기를 클릭하거나 티치 펜던트에서 표시된 포즈를 수동으로 입력합니다. 확인 버튼을 클릭하여 픽 포인트를 생성합니다. 새로 생성된 픽 포인트는 모델 파일 리스트에 나타날 것입니다.

    add pick point by teaching add pick point 05

  8. 포인트 클라우드 모델을 생성하기의 실제 카메라를 사용할 때의 프로세스에 따라 대상 물체의 포인트 클라우드 모델을 생성하십시오.

  9. 모델 파일 리스트에서 단계7에서 생성된 픽 포인트를 선택하고 해당 포인트 클라우드 모델로 드래그하여 픽 포인트와 포인트 클라우드 모델을 연결시킵니다. 성공적으로 연결된 픽 포인트는 대응하는 포인트 클라우드 모델의 하위 파일로 표시될 것입니다.

    add pick point by teaching add pick point 03

설정이 완료되면 파일  저장(단축키Ctrl+S)을 클릭하면 포인트 클라우드 모델과 픽 포인트는 프로젝트 폴더/resource/3d_matching에 저장됩니다.

  • xxx.ply: 포인트 클라우드 모델 파일

  • geo_center.json: 모델 기하학적 중심점의 포즈 파일

  • pick_points.json: 픽 포인트의 포즈 파일

  • pick_points_labels.json: 픽 포인트 포즈의 레이블 파일

해당 도구의 창을 닫으면 파일 저장 여부에 관계없이 저장할지 여부를 묻는 팝업 창이 나타납니다.

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