포즈 조정 옵션을 추가하여 포즈를 조정하기(사용자 정의 모드)

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사용자 정의 모드에서 포즈 조정 옵션을 추가하여 포즈를 조정하는 방법을 설명합니다.

한 번에 하나의 포즈 조정 옵션만 선택할 수 있지만, 동일한 포즈 조정 옵션을 반복해서 추가할 수 있습니다.

포즈를 뒤집고 뒤집기 축과 목표 방향 사이의 각도를 최소화하기

기능 설명

이 기능은 고정된 축을 중심으로 포즈를 180° 회전시키고, 반전 축과 목표 방향 사이의 각도를 비교하여 가장 작은 각도의 시도 결과를 선택합니다. 일반적으로 매칭 결과를 처리하는 데 사용됩니다.

사용 방법

고정할 축

포즈를 뒤집을 때 고정할 축을 설정하는 데 사용되는 파라미터로, 실제 필요에 따라 X, Y, Z 축을 선택할 수 있습니다.

뒤집을 축

포즈를 뒤집을 때 뒤집을 축을 설정하는 파라미터로, 실제 필요에 따라 X, Y, Z 축을 선택할 수 있습니다.

목표 방향 설정

목표 방향을 설정하는 방법에는 로봇 기준 좌표계 사용, 매니퓰레이터로 설정, 외부 스텝에서 입력 등 세 가지 방법이 있으며 구체적인 설명은 아래 표와 같습니다.

번호

목표 방향을 설정하는 방법

설명

방법

예시 그림

1

로봇 기준 좌표계 사용

로봇 좌표계의 각 좌표축의 방향을 설정하여 기준 방향을 설정합니다.

  1. 로봇 기준 좌표계 사용을 선택합니다.

  2. 실제 필요에 따라 로봇 좌표계 좌표축과 그 방향을 선택합니다. 예를 들어, X축의 정방향을 선택합니다.

2

매니퓰레이터로 설정

매니퓰레이터의 위치와 자세를 설정하여 목표 방향을 설정합니다.

  1. 설정을 클릭합니다.

  2. Ctrl 키를 누른 채 마우스 왼쪽 버튼을 사용하여 매니퓰레이터를 끌어 위치와 자세를 조정합니다.

  3. 설정이 끝난 후 저장 버튼을 클릭합니다.

  4. 실제 필요에 따라 매니퓰레이터 좌표축과 그 방향을 선택합니다. 예를 들어, X축의 정방향을 선택합니다.

set target direction by dragger

3

외부 스텝에서 입력

다른 스텝으로 참조 포즈를 입력합니다.

  1. 다른 포즈를 출력하는 스텝을 "포즈 조정 V2" 스텝의 새 입력 포트에 연결합니다.

  2. 데이터 가져오기를 단번 클릭하여 입력된 참조 포즈를 획득합니다.

  3. 실제 필요에 따라 참조 포즈 좌표축과 그 방향을 선택합니다. 예를 들어, X축의 정방향을 선택합니다.

set target direction by other step

포즈를 회전하고 회전축과 목표 방향 사이의 각도를 최소화하기

기능 설명

이 기능은 설정된 대칭성에 따라 고정된 축을 중심으로 포즈를 회전하려고 시도하고, 회전축과 목표 방향 사이의 각도를 비교하여 가장 작은 각도의 시도 결과를 선택할 수 있습니다.

사용 방법

고정할 축

포즈를 회전할 때 고정할 축을 설정하는 데 사용되는 파라미터로, 실제 필요에 따라 X, Y, Z 축을 선택할 수 있습니다.

회전할 축

포즈를 회전할 때 회전할 축을 설정하는 데 사용되는 파라미터로, 실제 필요에 따라 X, Y, Z 축을 선택할 수 있습니다.

대칭 각도 보폭

포즈를 회전할 때 대칭 각도를 설정하는 데 사용되는 파라미터로 대칭 각도 보폭에 따라 포즈를 회전합니다.

목표 방향 설정

목표 방향을 설정하는 방법에는 로봇 기준 좌표계 사용, 매니퓰레이터로 설정, 외부 스텝에서 입력 등 세 가지 방법이 있으며 구체적인 설명은 아래 표와 같습니다.

번호

목표 방향을 설정하는 방법

설명

방법

예시 그림

1

로봇 기준 좌표계 사용

로봇 좌표계의 각 좌표축의 방향을 선택하여 기준 방향을 설정합니다.

  1. 로봇 기준 좌표계 사용을 선택합니다.

  2. 실제 필요에 따라 로봇 좌표계 좌표축과 그 방향을 선택합니다. 예를 들어, X축의 정방향을 선택합니다.

2

매니퓰레이터로 설정

매니퓰레이터의 위치와 자세를 설정하여 목표 방향을 설정합니다.

  1. 설정을 클릭합니다.

  2. Ctrl 키를 누른 채 마우스 왼쪽 버튼을 사용하여 매니퓰레이터를 끌어 위치와 자세를 조정합니다.

  3. 설정이 끝난 후 저장 버튼을 클릭합니다.

  4. 실제 필요에 따라 매니퓰레이터 좌표축과 그 방향을 선택합니다. 예를 들어, X축의 정방향을 선택합니다.

set target direction by dragger

3

외부 스텝에서 입력

다른 스텝으로 참조 포즈를 입력합니다.

  1. 다른 포즈를 출력하는 스텝을 "포즈 조정 V2" 스텝의 새 입력 포트에 연결합니다.

  2. 데이터 가져오기를 단번 클릭하여 입력된 참조 포즈를 획득합니다.

  3. 실제 필요에 따라 참조 포즈 좌표축과 그 방향을 선택합니다. 예를 들어, X축의 정방향을 선택합니다.

set target direction by other step

포즈 축을 목표 방향으로 회전하기

기능 설명

대칭에 대한 제약이 없는 경우 포즈의 회전축을 목표 방향으로 회전시킵니다. 일반적으로 포즈의 Z축을 로봇의 Z축과 일치시키는 데 사용됩니다.

사용 방법

고정할 축

포즈를 회전할 때 고정할 축을 설정하는 데 사용되는 파라미터로, 실제 필요에 따라 X, Y, Z 축을 선택할 수 있습니다.

회전할 축

포즈를 회전할 때 회전할 축을 설정하는 파라미터로, 실제 필요에 따라 X, Y, Z 축을 선택할 수 있습니다.

목표 방향 설정

목표 방향을 설정하는 방법에는 로봇 기준 좌표계 사용, 매니퓰레이터로 설정, 외부 스텝에서 입력 등 세 가지 방법이 있으며 구체적인 설명은 아래 표와 같습니다.

번호

목표 방향을 설정하는 방법

설명

방법

예시 그림

1

로봇 기준 좌표계 사용

로봇 좌표계의 각 좌표축의 방향을 설정하여 기준 방향을 설정합니다.

  1. 로봇 기준 좌표계 사용을 선택합니다.

  2. 실제 필요에 따라 로봇 좌표계 좌표축과 그 방향을 선택합니다. 예를 들어, X축의 정방향을 선택합니다.

2

매니퓰레이터로 설정

매니퓰레이터의 위치와 자세를 설정하여 목표 방향을 설정합니다.

  1. 설정을 클릭합니다.

  2. Ctrl 키를 누른 채 마우스 왼쪽 버튼을 사용하여 매니퓰레이터를 끌어 위치와 자세를 조정합니다.

  3. 설정이 끝난 후 저장 버튼을 클릭합니다.

  4. 실제 필요에 따라 매니퓰레이터 좌표축과 그 방향을 선택합니다. 예를 들어, X축의 정방향을 선택합니다.

set target direction by dragger

3

외부 스텝에서 입력

다른 스텝으로 참조 포즈를 입력합니다.

  1. 다른 포즈를 출력하는 스텝을 "포즈 조정 V2" 스텝의 새 입력 포트에 연결합니다.

  2. 데이터 가져오기를 단번 클릭하여 입력된 참조 포즈를 획득합니다.

  3. 실제 필요에 따라 참조 포즈 좌표축과 그 방향을 선택합니다. 예를 들어, X축의 정방향을 선택합니다.

set target direction by other step

포즈 축을 참조 포즈로 지정하기

기능 설명

고정 축과 지향 축을 설정하는 것을 통해 현재 포즈의 지향 축이 참조 포즈를 가리킬 수 있습니다. 고정 축이 "None"인 경우 임의의 점을 가리킬 수 있습니다.

사용 방법

참조 포즈 설정

참조 포즈를 설정하는 방법에는 매니퓰레이터로 설정 및 외부 스텝에서 입력 두 가지 방법이 있으며 구체적인 설명은 아래 표와 같습니다.

번호

참조 포즈를 설정하는 방법

설명

방법

예시 그림

1

매니퓰레이터로 설정

매니퓰레이터의 위치와 자세를 설정하여 참조 포즈를 설정합니다.

  1. 설정을 클릭합니다.

  2. Ctrl 키를 누른 채 마우스 왼쪽 버튼을 사용하여 매니퓰레이터를 끌어 위치와 자세를 조정합니다.

  3. 설정이 끝난 후 저장 버튼을 클릭합니다.

set target direction by dragger

2

외부 스텝에서 입력

다른 스텝으로 참조 포즈를 입력합니다.

  1. 다른 포즈를 출력하는 스텝을 "포즈 조정 V2" 스텝의 새 입력 포트에 연결합니다.

  2. 데이터 가져오기를 단번 클릭하여 입력된 참조 포즈를 획득합니다.

set target direction by other step

가리켜야 할 축

참조 포즈를 가리켜야 할 축을 설정하는 파라미터로, 실제 필요에 따라 X, Y, Z 축을 선택할 수 있습니다.

고정할 축

고정할 축을 설정하는 데 사용되는 파라미터로, 실제 필요에 따라 X, Y, Z 축을 선택할 수 있습니다.

대칭 각도 보폭

포즈를 회전할 때 대칭 각도를 설정하는 데 사용되는 파라미터로 대칭 각도 보폭에 따라 포즈를 회전합니다.

포즈 방향을 목표 포즈 방향에 맞추기

기능 설명

현재 포즈 방향을 목표 방향으로 바꿉니다.

사용 방법

목표 포즈 설정

목표 포즈를 설정하는 방법에는 매니퓰레이터로 설정 및 외부 스텝에서 입력 두 가지 방법이 있으며 구체적인 설명은 아래 표와 같습니다.

번호

목표 포즈를 설정하는 방법

설명

방법

예시 그림

1

매니퓰레이터로 설정

매니퓰레이터의 위치와 자세를 설정하여 참조 포즈를 설정합니다.

  1. 설정을 클릭합니다.

  2. Ctrl 키를 누른 채 마우스 왼쪽 버튼을 사용하여 매니퓰레이터를 끌어 위치와 자세를 조정합니다.

  3. 설정이 끝난 후 저장 버튼을 클릭합니다.

set target direction by dragger

2

외부 스텝에서 입력

다른 스텝으로 참조 포즈를 입력합니다.

  1. 다른 포즈를 출력하는 스텝을 "포즈 조정 V2" 스텝의 새 입력 포트에 연결합니다.

  2. 데이터 가져오기를 단번 클릭하여 입력된 참조 포즈를 획득합니다.

set target direction by other step

지정된 축을 중심으로 포즈 회전하기

기능 설명

지정된 축을 중심으로 포즈를 특정 각도 회전합니다.

사용 방법

회전축 지정

회전축을 설정하는 데 사용되는 파라미터로, 실제 필요에 따라 X, Y, Z 축을 선택할 수 있습니다.

회전 각도

포즈 회전 각도를 입력하는 방법을 선택하는 파라미터로, 구체적인 설명은 아래 표와 같습니다.

번호

포즈 회전 각도를 입력하는 방법

설명

방법

1

수동으로 입력

포즈 회전 각도를 수동으로 입력합니다.

실제 필요에 따라 포즈 회전 각도를 입력합니다.

2

외부 스텝에서 입력

다른 스텝으로 포즈 회전 각도를 입력합니다.

  1. 다른 각도를 출력하는 스텝을 "포즈 조정 V2" 스텝의 새 입력 포트에 연결합니다.

  2. 데이터 가져오기를 단번 클릭하여 입력된 포즈 회전 각도를 획득합니다.

지정된 방향을 따라 포즈를 평행이동하기

기능 설명

지정된 방향과 거리에 따라 포즈를 평행이동합니다.

사용 방법

포즈를 이 방향으로 이동

번호

좌표계

좌표축

1

로봇 베이스 좌표계

X축의 정방향, X축의 부방향, Y축의 정방향, Y축의 부방향, Z축의 정방향, Z축의 부방향

2

물체 좌표계

X축, Y축, Z축

이동 거리

포즈 이동 거리를 입력하는 방식을 선택하는 파라미터로, 구체적인 설명은 아래 표와 같습니다.

번호

포즈 이동 거리를 입력하는 방법

설명

방법

1

수동으로 입력

수동으로 포즈 이동 거리를 입력합니다.

실제 필요에 따라 포즈 이동 거리를 입력합니다.

2

외부 스텝에서 입력

다른 스텝으로 포즈 이동 거리를 입력합니다.

  1. 다른 수치를 출력하는 스텝을 "포즈 조정 V2" 스텝의 새 입력 포트에 연결합니다.

  2. 데이터 가져오기를 단번 클릭하여 입력된 거리를 획득합니다.

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