표준 인터페이스
Mech-Mind Robotics 소프트웨어 시스템을 사용하여 로봇 운동을 제어하지 않고 포즈만 필요한 경우 사용자는 표준 인터페이스를 사용하여 데이터를 전송할 수 있습니다. 표준 인터페이스는 포즈와 작업 데이터를 보내는 것과 같은 가장 기본적인 인터페이스 기능만 제공합니다. 더 많은 인터페이스 기능이 필요한 경우 사용자는 Adapter를 사용하여 정의할 수 있습니다. 표준 인터페이스는 Mech-Center 소프트웨어에 통합되어 별도로 생성할 필요가 없습니다. 사용하려면 소프트웨어에서 표준 인터페이스를 실행해야 합니다.
인터페이스 옵션 및 호스트 주소
사용자는 필요에 따라 외부 서비스 유형을 선택할 수 있습니다.
- Siemens PLC Client
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Siemens PLC Client는 호스트 IP 주소, PLC의 슬롯 번호 및 *DB 블록 번호*를 설정해야 합니다.
- TCP Server
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TCP Server는 프로토콜 포맷(ASCII 혹은 HEX)을 선택해야 합니다. HEX 포맷에서 *빅 엔디안 / 리틀 엔디안*을 선택해야 합니다.
TCP Server는 실제 상황에 따라 포트 번호를 설정해야 하며 기본 포트는 50000입니다.
사용자는 로봇에 따라 사용 가능한 통신 형식을 선택하여 인터페이스 프로그램을 작성할 수 있습니다.
로봇 유형 표준 인터페이스 프로그램 샘플 산업
ABB
HEX 프로그램 패키지
FANUC
HEX 프로그램 패키지
KUKA
HEX 프로그램 패키지
YASKAWA
ASCII 프로그램 패키지
KAWASAKI
ASCII 프로그램 패키지
ROKAE
ASCII 프로그램 패키지
NACHI
ASCII 프로그램 패키지
협력
FANUC CRX
Plugin 플러그인（HEX）
UR
URCap 플러그인（ASCII）
TM
Plug and Play 플러그인 （ASCII）
JAKA
ASCII 프로그램 패키지, Addon 플러그인과 함께 제공
ELITE
ASCII 프로그램 패키지
기타
사용자는 로봇 프로그램을 작성해야 함, Mech-Center는 샘플을 제공하지 않음
로봇 인터페이스 샘플 프로그램 폴더와 실행 파일은 소프트웨어의 설치 디렉터리에 있는
Mech-Center/Robot_Interface폴더에 있습니다. - PROFINET
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PROFINET는 로봇 모델 설정이 필요합니다.
- EtherNet/IP
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EtherNet/IP는 로봇 모델 설정이 필요합니다.
- MODBUS TCP SLAVE
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Modbus TCP SLAVE는 슬레이브 IP, 포트 번호, 장치 주소 및 바이트 순서를 설정해야 합니다(사용자는 일치하는 바이트 순서를 선택하기 위해 테스트할 수 있음).
로봇을 선택하기
현장 상황에 따라 해당 로봇 브랜드와 모델을 선택합니다.
설정을 완료한 후 Mech-Center를 저장하고 재부팅하며, *인터페이스 실행*을 단번 클릭하면 표준 인터페이스를 실행할 수 있습니다.
고급 설정
고급 설정에서 사용자는 단번에 보낼 수 있는 포즈의 최대 수량, Mech-Viz에서 데이터를 획득하는 데 제한 시간 및 Mech-Vision에서 데이터를 획득하는 데 제한 시간을 설정할 수 있습니다.
표준 인터페이스를 사용하는 Mech-Viz 예시 프로젝트
Mech-Mind Robotics 시스템 소프트웨어 설치 디렉터리의 `Mech-Center/tool/viz_project`에는 표준 인터페이스를 사용하는 4 개의 Mech-Viz 예시 프로젝트가 포함되어 있습니다.
check_collision
이 예시 프로젝트는 비전 가이드 작업에서 간단한 경로 계획 및 충돌 감지를 하는 데 사용됩니다.
outer_move
이 예시 프로젝트는 Mech-Viz 시뮬레이션 로봇이 외부 클라이언트에서 전달된 위치로 이동해야 하는 경우에 사용됩니다.
suction_zone
이 예시 프로젝트는 Mech-Viz가 분할 제어가 있는 빨판을 사용하여 종이 상자를 다중으로 잡는 경우 빨판의 분할 제어 신호를 출력하는 데 사용됩니다.
vision_result_reuse
이 예시 프로젝트는 Mech-Viz가 동일한 사진 캡처 결과를 사용하여 비전 가이드로 여러 번 경로 계획 및 충돌 감지를 하는 데 사용됩니다.