DI 대기

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기능 설명

로봇의 지정된 DI 포트가 사전 설정값에 도달할 때까지 대기합니다.

파라미터 설명

비이동 스텝 기본 파라미터

실행을 건너뛰기

없음

기본값. 해당 스텝의 실행을 건너뛰지 않습니다.

시뮬레이션할 때만

시뮬레이션을 할 때만 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다.

항상

실제 실행 또는 시뮬레이션을 할 때 모두 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다.

조절 설명

시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정할 때 프로젝트 실행 중에는 현재 스텝을 건너뛰고 계속 다음 스텝을 실행합니다. 예를 들어, "DI 체크" 스텝이 프로젝트에 연결되어 있고 시뮬레이션 중 외부 입력 신호가 없는 경우, “실행을 건너뛰기” 파라미터를 설정하지 않으면 해당 스텝을 실행할 때 프로젝트 실행이 중지됩니다. 이 파라미터를 설정한 후에는 이 스텝을 실행하지 않고 시뮬레이션이 완료될 때까지 계속 다음 스텝을 실행합니다.

실행 건너뛸 때의 아웃 포트

실행을 건너뛰기 파라미터의 값은 시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정해야 이 기능을 사용할 수 있습니다. 해당 스텝을 건너뛰고 계속 실행될 때의 아웃 포트를 지정합니다.

사전 계획 출구

기본값

-1

값 목록

-1, 0, 1

설명

DI 대기 스텝은 전체 동작 계획을 끊습니다. 이 스텝의 앞뒤 스텝에 의존 관계가 있으면 통합 계획을 수행할 수 없습니다. 이 파라미터를 설정하면 신호를 지정된 포트로 강제 출력하면서 전체 계획을 끊지 않을 수 있습니다.

-1 로 설정하면 현재 DI 신호를 정상적으로 대기하며 계획이 끊깁니다.

wait di 2

0 으로 설정하면 이 스텝 앞뒤를 연결해 통합 계획을 수행하므로 전체 동작이 더 부드러워집니다.

wait di 3

1 으로 설정하면 이 스텝 앞뒤를 연결해 통합 계획을 수행하므로 전체 동작이 더 부드러워집니다.

wait di 4

이 파라미터를 조정하기 전에 포트를 먼저 추가해야 합니다.

wait di 5

타임아웃 시간

기본값

-1

설명

-1 로 설정하면 현재 DI 포트 신호가 지정값에 도달할 때까지 계속 대기합니다.

wait di 6

다른 값으로 설정하면 대기 시간이 현재 설정값을 초과할 때 타임아웃 분기 출구로 진행합니다.

wait di 7

비전 이동에서 DI 목록 가져오기

비전 이동 스텝의 진공 그리퍼 구성기 또는 툴 어레이 구성기 에서 DI 신호를 설정할 수 있습니다. 해당 비전 이동을 선택하면 이 스텝이 해당 구성 파라미터를 사용합니다.

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