다중 DI 체크
기능 설명
현재 로봇의 모든 DI 포트 신호값이 요구 조건을 만족하는지 검사하고, 결과 신호를 해당 포트로 출력합니다. 즉, DI 포트 신호값이 조건을 만족하면 전체 일치 포트로 출력하고, 그렇지 않으면 하나 이상 불일치 포트로 출력합니다.
파라미터 설명
비이동 스텝 기본 파라미터
실행을 건너뛰기
| 없음 |
기본값. 해당 스텝의 실행을 건너뛰지 않습니다. |
| 시뮬레이션할 때만 |
시뮬레이션을 할 때만 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다. |
| 항상 |
실제 실행 또는 시뮬레이션을 할 때 모두 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다. |
| 조절 설명 |
시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정할 때 프로젝트 실행 중에는 현재 스텝을 건너뛰고 계속 다음 스텝을 실행합니다. 예를 들어, "DI 체크" 스텝이 프로젝트에 연결되어 있고 시뮬레이션 중 외부 입력 신호가 없는 경우, “실행을 건너뛰기” 파라미터를 설정하지 않으면 해당 스텝을 실행할 때 프로젝트 실행이 중지됩니다. 이 파라미터를 설정한 후에는 이 스텝을 실행하지 않고 시뮬레이션이 완료될 때까지 계속 다음 스텝을 실행합니다. |
사전 계획 출구
| 기본값 |
-1 |
| 값 목록 |
-1, 0, 1 |
| 설명 |
로봇 DI를 검사할 때, 이 스텝 앞뒤에 의존 관계가 있으면 전체 동작 계획이 끊겨 통합 계획을 수행할 수 없습니다. 이 파라미터를 설정하면 신호를 지정된 포트로 강제 출력하면서 전체 계획을 끊지 않을 수 있습니다.
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