Remove Overlapped Objects V2
사용 시나리오
이 스텝은 일반적으로 3D Fine Matching 스텝 이후에 사용합니다. 다양한 요구에 따라 매칭된 포즈를 필터링하여 겹쳐진 대상 물체의 비전 인식 결과를 제거할 수 있습니다.
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Remove Overlapped Objects V2의 Projection (2D) 방식은 개선되었으므로, Projection (2D) 방식으로 겹침 물체를 제거하는 경우 새 Remove Overlapped Objects V2 스텝 사용을 권장합니다. Remove Overlapped Objects V2의 Bounding Box (3D) 방식은 기존 Remove Overlapped Objects의 BoundingBoxOfObjectIn3DBased 방식과 동일하므로, Bounding Box (3D) 방식으로 제거할 때는 Remove Overlapped Objects 또는 Remove Overlapped Objects V2 중 어느 스텝을 사용해도 됩니다. |
파라미터 설명
이 스텝은 물체 겹침 여부를 판단하는 두 가지 방법을 제공합니다.
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Bounding Box (3D): 포인트 클라우드의 바운딩 박스를 다수의 큐브로 분할한 뒤, 겹치는 큐브 수를 기준으로 겹침 비율을 계산합니다.
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Projection (2D): 물체를 2D 평면에 투영했을 때의 겹침 영역 크기를 기준으로 겹침 비율을 계산합니다.
Method Setting
- Method
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Description: 물체 겹침 여부를 판단하는 방법을 선택합니다.
Value list: Bounding Box (3D), Projection (2D)
Bounding Box (3D): 프로젝트에서 3D 매칭을 사용하지 않거나 대상 물체에 포인트 클라우드 매칭 모델이 없는 경우 이 방법을 선택합니다. 포인트 클라우드의 3D 바운딩 박스를 사용해 겹침을 판단합니다. 3D 바운딩 박스는 물체 포즈를 중심으로 하고, 변의 방향이 포즈의 X/Y/Z 축과 평행한 직육면체를 의미합니다.
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Projection (2D): 프로젝트에서 3D 매칭을 사용하는 경우 권장되는 방법입니다. 물체를 2D 평면에 투영한 후 겹침 면적 비율을 계산합니다. 이 방법을 선택하면 Overlap Ratio Threshold 파라미터만 설정하면 됩니다.
Tuning recommendation: 실제 요구에 맞게 방법을 선택하시기 바랍니다.
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Bounding Box (3D)
Threshold Setting
- Overlap Ratio Threshold (0–1.0)
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Description: 겹쳐진 대상 물체의 비전 인식 결과를 제거할지 판단하는 파라미터입니다. 겹침 비율은 다른 바운딩 박스와 겹치는 바운딩 박스 부피를 해당 바운딩 박스 전체 부피로 나눈 값입니다. 특정 물체의 포인트 클라우드 겹침 비율이 이 임계값보다 크면 해당 물체의 비전 인식 결과를 제거합니다.
Value range: 0.00–1.00
Default value: 0.30
Tuning recommendation: 실제 상황에 맞게 Overlap Ratio Threshold를 0.01 단위로 조정하시기 바랍니다. 적용 결과는 튜닝 예시를 참고하시기 바랍니다.
Point Cloud Resolution Settings
- Point Cloud Diagonal Ratio
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Description: 바운딩 박스를 작은 큐브로 분할할 때 사용하는 파라미터이며, 겹치는 큐브 수를 기준으로 Overlap Ratio Threshold 계산에 사용됩니다. 큐브 한 변의 길이 = Point Cloud Diagonal Ratio × 대상 물체 포인트 클라우드 대각선 길이
Default value: 2.00%
Tuning recommendation: 실제 상황에 맞게 설정하시기 바랍니다.
Object Dimension Settings
- Method to Calc Object Height
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Description: 대상 물체 높이 계산 방법을 선택합니다.
Value list: Specified Height, Calc from Point Cloud (default)
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Specified Height: Specified Height 파라미터 값으로 고정 높이를 지정합니다.
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Calc from Point Cloud: 스텝이 포인트 클라우드로부터 물체 높이를 자동 계산합니다.
Tuning recommendation: 포인트 클라우드가 평면에 가깝거나 대상 물체의 전체 형상을 완전하게 나타내지 못하는 경우 물체 높이를 직접 지정하시기 바랍니다.
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- Specified Height
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Description: 대상 물체 높이를 미터 단위로 지정합니다. Method to Calc Object Height가 Specified Height로 설정된 경우 이 값을 설정해야 합니다.
Default value: 100.000 mm
Tuning recommendation: 실제 상황에 맞는 값을 입력하시기 바랍니다.
Bounding Box Expansion
- Expansion Ratio along X-Axis
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Description: 대상 물체 포즈의 X축 방향으로 바운딩 박스를 확장하여 겹침을 더 민감하게 감지합니다.
Default value: 1.0000
Tuning recommendation: 실제 상황에 맞게 설정하시기 바랍니다.
- Expansion Ratio along Y-Axis
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Description: 대상 물체 포즈의 Y축 방향으로 바운딩 박스를 확장하여 겹침을 더 민감하게 감지합니다.
Default value: 1.0000
Tuning recommendation: 실제 상황에 맞게 설정하시기 바랍니다.
- Expansion Ratio along Z-Axis
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Description: 대상 물체 포즈의 Z축 방향으로 바운딩 박스를 확장하여 겹침을 더 민감하게 감지합니다. Method to Calc Object Height가 Specified Height일 때는 이 파라미터를 설정할 필요가 없습니다.
Default value: 3.0000
Tuning recommendation: 실제 상황에 맞게 설정하시기 바랍니다.
Projection (2D)
Threshold Setting
- Overlap Ratio Threshold (0–1.0)
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Description: 겹쳐진 대상 물체의 비전 인식 결과를 제거할지 판단하는 파라미터입니다. 겹침 비율은 다른 마스크와 겹치는 마스크 영역을 해당 마스크 전체 영역으로 나눈 값입니다. 특정 물체의 포인트 클라우드 겹침 비율이 이 임계값보다 크면 해당 물체의 비전 인식 결과를 제거합니다.
Default value: 0.30
Value range: 0.00–1.00
Tuning recommendation: 실제 상황에 맞게 Overlap Ratio Threshold를 0.01 단위로 조정하시기 바랍니다. 적용 결과는 튜닝 예시를 참고하시기 바랍니다.
Advanced Settings
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이 파라미터 그룹은 컨텍스트 메뉴에서 마우스 오른쪽 버튼 클릭 후 Show all parameters를 선택해야 표시됩니다. |
- Projection Type
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Description: 투영 유형을 선택합니다.
Value list: Orthographic Projection, Perspective Projection
Orthographic Projection: 시야 깊이 방향으로 물체가 늘어나지 않습니다.
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Perspective Projection: 시야 깊이 방향으로 물체가 늘어납니다.
Tuning recommendation: 실제 상황에 맞게 설정하시기 바랍니다.
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- Dilation Kernel Size
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Description: 투영 이미지 팽창에 사용할 커널 크기를 지정하며, 투영된 2D 이미지에서 0값 픽셀 문제를 줄일 수 있습니다.
Default value: 1
Tuning recommendation: 실제 상황에 맞게 설정하시기 바랍니다.
- Downsampling Factor
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Description: 처리 속도 향상을 위해 투영 이미지를 다운샘플링하는 계수를 설정합니다. Projection Type이 Perspective Projection인 경우 이 파라미터를 설정해야 합니다. 예를 들어 계수가 2이면 100 x 100 이미지는 50 x 50으로 다운샘플링됩니다.
Default value: 2
Tuning recommendation: 실제 상황에 맞게 설정하시기 바랍니다.
- Orthographic Projection Resolution
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Description: 직교 투영 해상도를 설정합니다. 즉, 직교 투영으로 생성된 2D 이미지에서 미터(m)당 픽셀 수를 의미합니다. Projection Type이 Orthographic Projection인 경우 이 파라미터를 설정해야 합니다.
Default value: 500.0000
Tuning recommendation: 실제 상황에 맞게 설정하시기 바랍니다.
- Point Cloud Removal Range around Model
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Description: 입력 포즈와 모델로 대상 물체 포인트 클라우드를 생성할 때, 생성된 포인트 클라우드 주변에서 이 제거 범위 내의 장면 포인트 클라우드를 제거하고, 남은 장면 포인트 클라우드를 겹침 검출에 사용합니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다.
Default value: 3.000 mm
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장면 포인트 클라우드는 카메라 시야 범위 내의 모든 포인트 클라우드를 의미합니다. |
- Visualization Options
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Parameter description: 시각화할 항목을 선택합니다.
Value list: Filtered result, Scene point cloud with removed parts highlighted, Projection image
Filtered result: 겹침 물체 포인트 클라우드가 제거된 필터링 결과를 Debug Output 창에서 확인합니다.
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Scene point cloud with removed parts highlighted: 장면 포인트 클라우드는 겹침 검출에 필요하며, 특히 미인식 대상 물체 부분이 중요합니다. 겹침 검출 전에는 대상 물체 포인트 클라우드를 위한 공간을 확보하기 위해 장면 포인트 클라우드에서 이미 인식된 물체 부분을 먼저 제거해야 합니다. 여기서 대상 물체 포인트 클라우드는 입력 포즈와 모델로 생성된 포인트 클라우드를 의미합니다.
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Projection image: 목록의 첫 번째 대상 물체 투영 이미지를 표시하여 투영 효과를 미리 확인합니다.
Tuning recommendation: 실제 상황에 맞게 설정하시기 바랍니다. 대응 결과는 튜닝 예시를 참고하시기 바랍니다.
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