夹具分类及偏置介绍

机器人抓取工件时，机器人法兰位姿与抓取点在铅锤方向有一定的水平距离（偏置半径）。如下图所示，1为机器人，2为抓取点，r为偏置半径。

对于某些场景，夹具末端的抓取面也可以与机器人法兰安装面呈一定角度，以增大偏置幅度。如下图所示，1为机器人，2为夹爪。

实际项目中工件的来料形式多样，或来料时工件的姿态无法控制，夹具若无偏置，则规划的机器人抓取位姿可能产生奇异点，如下图所示。

此时需使机器人法兰位姿与抓取点不在同一铅锤线上。

某些情况下，客户对清筐率有较高要求，但面临空间狭小、夹具尺寸大或形状特殊，以及特殊位置的工件难以抓取等挑战。使用无偏置夹具抓取工件时，夹具易与周围场景发生碰撞。如下图所示。

此时需对夹具进行偏置处理（下图绿色部分），以便抓取角落处的工件。如下图所示，1为加长臂，2为缓冲装置，3为传感器安装座，4为夹持气缸，5为夹指，6为指套，7为传感器。

机器人型号、工位实际情况与抓取半径的需求不匹配时，可通过夹具偏置对抓取半径进行延伸。