轮廓线提取过程
轮廓线提取指从原始图像中提取出一条轮廓线的过程。轮廓线提取分组下的参数影响轮廓线提取的过程和结果。了解轮廓线提取过程可辅助调节这些参数。
示例
本章使用以下原始图像作为示例。
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左图：有一条激光线，模拟目标物体表面的反射情况较简单的场景。需从该激光线的正确位置提取轮廓线。
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右图：有多条激光线，模拟目标物体表面的反射情况较复杂的场景。此类场景下，原始图像中易因多重反射等原因出现不需要的激光线（较暗、宽度过宽或过窄的激光线）。需从正确的激光线的正确位置提取轮廓线，排除不需要的激光线。
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轮廓线提取过程
轮廓线提取的过程大致如下：
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筛选有效像素：将原始图像中灰度值大于最小灰度参数的像素视为有效像素。灰度值小于该参数的像素视为无效像素，不参与接下来的过程。
开启曝光信息开关后，无效像素显示为浅黄色。其余像素即为有效像素。下图示意开启该选项后的显示效果：
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选择边缘：根据边缘选择参数确定每条激光线中进行轮廓线提取的位置。
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蓝线：上边缘
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绿线：中心
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红线：下边缘
后续步骤的图片示意选择中心选项后的效果。
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计算候选提取点：原始图像中可能有多条激光线，筛选有效像素并选择边缘后，将计算每条激光线的每列像素的候选提取点（下图中绿色点）。
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筛选候选提取点：根据激光线最小宽度、激光线最大宽度和最小锐度参数，筛选出符合要求的候选提取点。
以上参数设置合适时的筛选结果示意：
按照中间最亮的激光线设置以上参数时的筛选结果示意：
上述参数设置不合适时，可能导致部分轮廓线提取失败。例如，激光线最小宽度设置过大时，左图中直线部分的激光线的候选提取点可能被筛除，导致这些部分没有轮廓线。
对于左侧仅有一条激光线的情况，轮廓线提取过程到此即完成，最终保留下来的候选提取点便是最终提取点，即原始图像中显示的蓝点。
对于右侧有多条激光线的情况，经过上述步骤后，一些像素列中仍可能有多个候选提取点，还需根据提取点选择参数选出最终提取点。下图示意选择强度最大和最远时的提取结果：
强度最大 |
最远 |
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