포즈를 추가함으로써 픽 포인트를 추가하기

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픽 포인트는 물체에서 로봇이 피킹할 수 있는 위치입니다. 이 포인트는 물체 좌표계에 있으며 위치와 방향은 모두 물체를 기준으로 한 것입니다. Mech-Vision이 하나의 피킹 포즈 (피킹 시 로봇의 TCP 포즈)를 제공해야 로봇은 물체를 피킹할 수 있습니다. 이 피킹 포즈는 대상 물체에 있는 픽 포인트에서 변환된 것입니다. 따라서 포인트 클라우드 모델에 픽 포인트를 추가해야 Mech-Vision은 매칭 알고리즘을 통해 대상 물체의 픽 포인트를 생성할 수 있고 실제 피킹 포즈를 출력할 수도 있습니다.

사용자가 추가한 첫 번째 픽 포인트는 기본적으로 "기하학적 중심점"으로 설정될 것입니다. 다음은 "기하학적 중심점"에 관한 설명입니다.

  1. Mech-Vision에서 "기하학적 중심점"은 소프트웨어 알고리즘에 대칭성이 비슷한 물체를 구분하기 위해 설정한 필수적인 포인트이며 일반적으로 말하는 "일정한 대칭성을 갖춘 물체의 중심 위치"가 아닙니다.

  2. 각 포인트 클라우드 모델에 유일한 "기하학적 중심점"만 있어야 하며 여러 개의 픽 포인트가 있을 수 있습니다.

  3. 기하학적 중심점의 응용에 관한 내용은 3D 상세 매칭 중의 “대칭성 설정”을 참조하십시오.

  1. 모델 파일 리스트에서 픽 포인트를 추가하려고 하는 포인트 클라우드 모델을 선택하고 툴 바에 있는 add pick point icon 7을 클릭하면 하나의 포즈를 추가할 수 있으며 이 포즈는 바로 픽 포인트로 간주됩니다.

add pick point add pick point

add pick point icon 7를 클릭하여 추가된 픽 포인트는 기본적으로 포인트 클라우드 모델 경계 박스의 기하학적 중심에 놓아둘 것입니다.

  1. 모델 파일 리스트에서 픽 포인트를 선택하여 조정할 수 있습니다. 픽 포인트를 조정하는 방식은 다음과 같이 2 가지가 있습니다.

    • 픽 포인트의 드래거를 통해 조정하기:

      Ctrl 키를 누른 상태에서 드래거를 클릭하여 선택하고 드래그하여 드래거 방향을 따라 픽 포인트를 조정할 수 있습니다. 클릭하면 드래거의 색상이 노란색으로 바뀌면 드래거가 선택되었음을 나타냅니다. 아래 그림에서 왼쪽이 선택 전이고 오른쪽이 선택 후입니다.

      add pick point add pick point 01

    • 포즈의 데이터 편집을 통해 조정하기:

      CAD 파일 목록에서 포즈를 편집할 수 있습니다. 포즈 편집 구성 요소를 참조하십시오.

  2. 설정이 완료되면 파일  저장(단축키Ctrl+S)을 클릭하면 포인트 클라우드 모델과 픽 포인트는 프로젝트 폴더/resource/3d_matching에 저장됩니다.

    • xxx.ply: 포인트 클라우드 모델 파일

    • geo_center.json: 모델 기하학적 중심점의 포즈 파일

    • pick_points.json: 픽 포인트의 포즈 파일

    • pick_points_labels.json: 픽 포인트 포즈의 레이블 파일

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